机器人操作系统（ROS）基础与应用

赵魁，黑龙江省佳木斯市人，佳木斯大学机器人工程教研室主任，专业负责人，讲师。主要研究方向为伺服驱动、机器人编程与仿真、机器人系统集成。

第一部分 ROS基础

第1章 ROS概述

1.1 ROS简介

1.2 安装Ubuntu操作系统

1.3 安装ROS

1.4 本章小结

第2章 ROS系统架构

2.1 ROS的软件系统架构

2.2 ROS的文件系统架构

2.3 ROS的通信系统架构

2.4 本章小结

第3章 ROS的集成开发环境与常用工具

3.1 RoboWare Studio集成开发环境

3.2 Git代码管理工具

3.3 Gazebo仿真工具

3.4 Rviz可视化平台

3.5 rqt可视化工具

3.6 本章小结

第二部分 基于ROS的编程开发

第4章 ROS编程基础

4.1 ROS编程与传统编程的异同点

4.2 话题通信的C++实现

4.3 话题通信的Python实现

4.4 自定义的消息类型

4.5 自定义的服务文件

4.6 服务器端与客户端程序的编写

4.7 编写启动文件

4.8 本章小结

第5章 ROS的客户端库

5.1 Client Library概述

5.2 与C++语言的编程接口

5.3 与Python语言的编程接口

5.4 本章小结

第6章 ROS的日志消息

6.1 日志消息概述

6.2 生成日志消息

6.3 查看日志消息

6.4 启用和禁用日志消息

6.5 本章小结

第7章 消息的录制与回放

7.1 录制包文件

7.2 回放包文件

7.3 启动文件里的包文件

7.4 本章小结

第三部分 基于Roban机器人的项目实战

第8章 Roban 机器人介绍

8.1 Roban机器人简介

8.2 设置Roban机器人

8.3 通过PC端软件操作Roban机器人

8.4 本章小结

第9章 仿人形机器人任务挑战赛

9.1 任务简介

9.2 基于ORB-SLAM2的建图与导航

9.3 任务程序代码解析

9.4 本章小结

参考文献

本书主要分析了ROS的核心功能实现原理，探讨了基于ROS的智能机器人软件系统优化开发方法与实现技术，内容包括智能机器人发展现状和R0S基本框架、ROS核心功能包集实现原理及源码分析等。本书是针对ROS初学者的入门教程。