机器人学导论：英文版·第3版/经典原版书库.

图书标准信息

• 作者 [美]克拉格（Craig）
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2005-05
• 版次 1
• ISBN 9787111159209
• 定价 49.00元
• 装帧 平装
• 开本 其他
• 纸张 胶版纸
• 页数 398页

【内容简介】

本书源于斯坦福大学1983年至1985年秋季学期的“机器人学导论”的讲义。

  本书讲述机器人操作臂的理论和工程技术问题，这属于机器人学的子学科，是建立在几个传统学科基础之上的。本书第1-8章介绍有关的机械工程和数学，第9-11章讨论控制理论和方法，第12-13章介绍计算机科学的内容。另外，每章的末尾都配有大量的习题、编程练习以及MATLAB练习，书后还附有部分习题的答案，便于读者学习。

【目录】

前言

1. Introduction. 

2. Spatial Transformations. 

3. Forward Kinematics. 

4. Inverse Kinematics. 

5. Velocities, Static Forces, and Jacobians. 

6. Dynamics. 

7. Trajectory Planning. 

8. Mechanical Design of Robots. 

9. Linear Control. 

10. Non-Linear Control. 

11. Force Control. 

12. Programming Languages and Systems. 

13. Simulation and Off-Line Programming. 

A Trigonometric identities

B The 24 angle-set conventions

C Some inverse-kinematic formulas 

Solutions to selected exercises

索引