惯性导航及其基于位置信息校正的理论与方法

图书标准信息

• 作者 丁磊香 著
• 出版社 西北农林科技大学出版社
• 出版时间 2019-09
• 版次 1
• ISBN 9787568307017
• 定价 30.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 132页

【内容简介】

  《惯性导航及其基于位置信息校正的理论与方法》的内容围绕惯性导航和基于位置信息的捷联惯导系统校正技术展开，内容涵盖了惯导系统的基本理论、惯性元件误差的分析与处理、静基座捷联惯导解析法对准、地固系捷联惯导系统关键算法、基于位置信息的捷联惯导系统综合校正技术等。主要内容如下：
  （1）静基座对准时，对精度较低的捷联惯导系统，由于卡尔曼滤波法的鲁棒性较低，其对初始条件以及先验信息较为敏感，滤波结果很难收敛，甚至发散。采用解析法对准是解决上述问题的有效途径，《惯性导航及其基于位置信息校正的理论与方法》针对静基座解析法对准开展了系统研究，推导了惯性元件误差的解析表达式，分析了对准时间与仪器误差估计精度的关系。试验结果表明，应用解析法对准，经过适当对准时间（建议大于5分钟），解析法对准即可达到或者接近极限精度，等效天向加速度计零偏可以得到有效估计，等效天向、北向陀螺漂移虽然可以估计，但受随机游走的影响较大。
  （2）姿态矩阵有多种计算方法，对一种常用姿态矩阵的正交化方法进行了讨论，指出不同的正交化失准角不同，并提出了一种正交化方法，通过欧拉角对比发现，在载体近似水平（俯仰角和横滚角都小于100）的时候，提出的方法可以达到较好的结果，适用于大部分捷联惯导静基座对准。

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