通信时延下的多智能体协同控制方法

图书标准信息

• 作者 胡德文 著；胡海韵；林宗利
• 出版社 国防工业出版社
• 出版时间 2020-08
• 版次 1
• ISBN 9787118120981
• 定价 85.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 102页
• 字数 118千字

【内容简介】

　　蜂拥控制和一致性控制是多智能体协同控制中具有重要意义的两类问题。

  《通信时延下的多智能体协同控制方法》首先深入探讨了非完整约束车辆模型在通信时延下的蜂拥控制问题，基于人工势能法分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并利用李雅普诺夫函数法证明了所提方法的有效性。然后，进一步探讨了仿射非线性系统在通信时延下的一致性控制问题，分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并给出了方法有效性的数学证明。

【目录】

Chapter 1 Introduction

1．1 Overview of Multi-Agent Systems

1．2 Flocking Control of Multi-Agent Systems

1．3 Consensus Control of Multi-Agent Systems

1．4 Time-Delay Systems

1．5 Outline of the Book

Chapter 2 Fundamentals

2．1 Graph Theory

2．2 Potential Function Based Flocking Control

2．3 Lie Algebra

Chapter 3 Flocking of Nonholonomic Vehicles in the Continuous-Time Setting

3．1 Continuous-Time Nonholonomic Vehicle Model

3．2 Control Protocols

3．3 Analysis of Flocking Behavior

3．4 Simulation Examples

3．4．1 Flocking with a Complete Graph

3．4．2 Flocking with a Disconnected Graph

3．4．3 Collisions in Systems without Complete Graphs

Chapter 4 Flocking of Nonholonomic Vehicles in the Discrete-time Setting

4．1 Discrete-Time Nonholonomic Vehicle Model

4．2 Control Protocols

4．3 Analysis of Flocking Behavior

4．4 Simulation Examples

4．4．1 Flocking without Delays

4．4．2 Flocking with Delays

……

Chapter 5 Consensus of Nonlinear Multi-Agent Systems in the Continuous-Time Setting

Chapter 6 Consensus of Nonlinear Multi-Agent Systems in the Discrete-Time Setting

References