机器人操作系统ROS原理及应用

图书标准信息

• 作者 牛杰 余正泓
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2019-09
• 版次 1
• ISBN 9787111734710
• 定价 39.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 180页
• 字数 275千字

【内容简介】

本书由浅入深、循序渐进地介绍了机器人操作系统ROS的功能和操作步骤。全书共3篇6个项目：预备篇（项目1）介绍了学习ROS的预备知识，包括ROS、Ubuntu系统的概念与基本操作，以及ROS的安装与测试；基础篇（项目2～项目4）介绍了ROS架构、ROS的通信机制以及ROS的常用组件，为后续的机器人实践做好准备；提高篇（项目5～项目6）介绍了ROS的建模与仿真、SLAM与自主导航技术。本书以大量实例系统讲解了ROS的基本概念和常用编程方法与技巧，内容不仅满足了项目教学的需要，也保持了知识体系的完整性，并融入了素质教育元素。
  本书可作为高等职业院校智能机器人技术等相关专业的教材，也可作为相关从业者的ROS入门学习培训用书。
  本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后下载。咨询电话：01088379375。

【目录】

序

前言

二维码索引

第1篇

预备篇1

项目1机器人操作系统ROS

概述及安装2

任务1初识机器人操作系统ROS3

任务2开放系统Ubuntu的基本

操作7

任务3机器人操作系统ROS的

安装及测试14

第2篇

基础篇20

项目2ROS架构21

任务1了解ROS架构设计21

任务2ROS层级之文件系统

认知24

任务3ROS层级之计算图认知33

任务4ROS层级之开源社区

认知38

项目3实现ROS节点通信41

任务1话题通信机制认知42

任务2服务通信机制认知58

任务3参数服务器通信机制认知65

项目4ROS常用组件的应用71

任务1roslaunch的应用72

任务2TF坐标变换78

任务3QT工具箱的应用85

任务4Rviz可视化工具的应用90

任务5Gazebo工具的应用96

任务6rosbag工具的应用105

第3篇

提高篇112

项目5建模与仿真112

任务1初识URDF建模113

任务2机器人系统的建模与

仿真121

项目6SLAM与自主导航

技术153

任务1初识SLAM技术154

任务2基于TurtleBot平台的地图

构建158

任务3基于TurtleBot平台的自主

导航167

参考文献172