{正版现货新书} Webots移动机器人仿真实例教程 9787122475473 秦宇飞,刘相权 著

第1章 Webots入门

1.1 Webots简介001

1.2 常用机器人仿真软件对比002

1.3 Webots安装003

1.3.1 Webots软件版本选择003

1.3.2 Webots软件安装005

1.3.3 GitHub网络安装007

1.3.4 GitHub源文件安装009

1.4 编译源文件中的控制器程序011

1.5 初识机器人运动仿真012

1.5.1 切换到中文界面012

1.5.2 界面风格012

1.5.3 软件自带的项目示例013

1.5.4 认识仿真环境014

1.5.5 编写一个简单的机器人仿真项目015

1.5.6 Webots世界文件（.wbt）023

1.5.7 节点描述文件(.proto)024

1.5.8 控制器程序028

1.6 Webots机器人运动仿真项目搭建思路029

1.7 帮助文档及项目示例029

1.7.1 在线帮助文档031

1.7.2 及时查看在线帮助文档的方法032

1.7.3 离线查看帮助文档032

1.7.4 半离线查看帮助文档033

1.7.5 项目示例文件036

第2章 Webots基本cao作

2.1 3D视图基本cao作037

2.1.1 调整视角037

2.1.2 移动和旋转对象037

2.1.3 恢复布局037

2.2 人为施加力cao作038

2.3 工具栏038

2.3.1 仿真时间及仿真速率039

2.3.2 运行控制039

2.3.3 渲染039

2.3.4 录屏和声音039

2.4 向导菜单040

2.4.1 新建项目的主要步骤040

2.4.2 新建项目目录向导040

2.4.3 新建机器人控制器向导041

2.4.4 Webots控制器程序运行原理分析041

2.5 节点042

2.5.1 添加节点042

2.5.2 添加节点时无法看到缩略图043

2.5.3 无法添加基础节点044

2.6 对象的导出和导入045

2.6.1 不同版本的Webots对文件格式导入和导出的支持045

2.6.2 URDF文件的导入和导出046

2.6.3 外部三维模型导入（stl、obj、dae）到Webots2022a052

2.6.4 wbo模型的导入和导出054

2.7 查看菜单060

2.7.1 显示坐标系统060

2.7.2 恢复视角061

2.7.3 视角跟随机器人移动061

2.7.4 移动视角到对象062

2.7.5 显示摄像头视场062

2.7.6 显示接触点062

2.8 Overlays菜单062

2.9 添加声音063

2.9.1 添加电机旋转声音063

2.9.2 添加碰撞声音064

2.10 DEF和USE关键字064

第3章 Webots的节点Node

3.1 世界、节点、节点属性067

3.2 场景树068

3.3 节点的通用属性069

3.3.1 外观调整069

3.3.2 位姿和缩放074

3.3.3 DEF 和name属性075

3.4 WorldInfo节点076

3.4.1 基本属性076

3.4.2 basicTimeStep基本仿真步长077

3.4.3 接触属性contact- Properties077

3.5 TexturedBackgroundLight光源节点085

3.6 Viewpoint节点086

3.7 RectangleArena地面节点087

3.7.1 地面大小floorSize属性087

3.7.2 地面外观floorAppearance Parquetry属性088

3.7.3 地面外观appearance PBRAppearance属性089

3.7.4 地面围墙089

3.8 其他地面090

3.9 实体Solid节点090

3.9.1 基本属性091

3.9.2 子节点children属性091

3.9.3 物理physics属性092

3.9.4 边界（周界）boundingObject属性093

3.9.5 调整实体对象的大小和位姿097

3.10 形状Shape节点097

3.11 关节Joint节点098

3.11.1 关节参数099

3.11.2 设备device节点102

3.12 旋转关节HingeJoint/Hinge2Joint节点107

3.12.1 旋转关节107

3.12.2 编程109

……

《Webots移动机器人仿真实例教程》全面介绍了Webots仿真软件的使用及其在各种机器人领域的应用。本书内容详尽，从Webots的基础入门到高级cao作，既包括了软件安装、界面cao作、节点编辑等基础知识，又涵盖了两轮差速机器人、四轮差速机器人、四足机器人、无人机、水下机器人、人形机器人等多种类型机器人的仿真案例。本书内容特色在于实用性和cao作性，通过丰富的案例和详细的步骤指导，帮助读者快速掌握Webots的仿真技巧。此外，本书还提供了控制器编程环境的搭建和编程方法，让读者能够自主设计并实现复杂的机器人控制算法。

本书适合机器人专业的学生、科研工作者、工程师以及对机器人仿真感兴趣的读者阅读。无论是初学者还是有一定经验的用户，都能从本书中获得宝贵的指导和启示。通过阅读本书，读者能够更深入地理解Webots软件的功能和应用，提升自己在机器人仿真领域的技能和水平。