正版新书现货 无人潜水器水下搜救理论与技术 朱大奇 等著
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作者朱大奇 等著
出版社国防工业出版社
ISBN9787118107722
出版时间2016-05
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数262页
字数99999千字
定价78元
货号R_8826386
上书时间2024-05-15
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商品详情
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基本信息
书名:无人潜水器水下搜救理论与技术
定价：78.00元
作者:朱大奇 等著
出版社：国防工业出版社
出版日期：2016-05-01
ISBN：9787118107722
字数：330000
页码：262
版次：1
装帧：平装
开本：16开
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编辑推荐
《无人潜水器水下搜救理论与技术》可供从事水下搜救、探测、考古的科研人员阅读，也可供从事潜水器系统设计、海洋工程、自动控制、信号处理、机器人等有关专业的工程技术人员和高校师生参考。
内容提要
《无人潜水器水下搜救理论与技术》内容简介：深海水下搜救既是无人潜水器的重要应用领域，也是现代智能信息处理的重要应用领域，是一多学科交叉的高新技术。《无人潜水器水下搜救理论与技术》在综述近年来无人潜水器水下搜救关键技术研究进展的基础上，从单个无人潜水器水下搜救和多潜水器协作搜救两个方面，研究无人潜水器水下搜救的基本理论方法与关键技术。最后给出一个实际的无人潜水器硬件与软件系统和实际的水下搜救案例。
目录
章无人潜水器水下搜救概述 1.1深海潜水器 1.1.1载人潜水器1.1.2无人潜水器1.2无人潜水器研究概况1.2.1有缆遥控无人潜水器1.2.2无缆自治无人潜水器1.2.3国内深海潜水器研究1.3无人潜水器水下搜救关键技术1.3.1无人潜水器水下环境感知与地图构建技术1.3.2无人潜水器的导航与通信系统1.3.3无人潜水器的水下路径规划及安全避障技术1.3.4无人潜水器的轨迹跟踪控制技术1.3.5无人潜水器的水下目标探测与识别技术1.3.6无人潜水器故障自诊断与容错控制技术1.3.7多潜水器水下协作搜救技术参考文献 第2章信息融合与水下地图构建 2.1无人潜水器坐标系统2.2无人潜水器水下搜救环境模型2.3声纳传感器参数与模型的建立2.3.1前视声纳模型2.3.2声纳传感器参数与模型建立2.4基于D—S信息融合的AUV地图构建与更新 2.4.1D—S信息融合算法2.4.2AUV地图构建系统组成2.4.3AUV地图栅格的状态判别规则2.5构建地图仿真结果及分析2.5.1实验环境初始化及仿真流程2.5.2地图构建准确率的定义2.5.3仿真结果及分析参考文献 第3章人工势场AUV水下路径规划 3.1人工势场模型 3.1.1引力势场建模3.1.2斥力势场建模3.2人工势场路径规划的局部极小问题3.3人工势场的AUV路径规划 3.3.1改进的引力势场函数3.3.2仿真实验及分析3.3.3局部极值问题3.4海流状况下的AUV人工势场路径规划 3.4.1AUV在海流环境的运行特点3.4.2速度矢量合成与人工势场集成的路径规划算法3.4.3仿真实验及分析参考文献 第4章生物启发AUV水下路径规划 4.1生物启发神经动力学的基本原理4.2生物启发神经网络模型4.2.1二维生物启发神经网络模型4.2.2三维生物启发神经网络模型4.2.3模型的稳定性分析4.3模型的参数敏感性分析4.3.1神经元之间的连接权系数4.3.2神经元的外部输入信号4.3.3神经元活性输出的取值范围4.3.4神经元活性值的衰减速率4.4基于生物启发神经动力学模型的AUV全局路径规划 4.4.1水下环境建模4.4.2环境信息已知的点到点路径规划方法4.5环境信息未知全局路径规划方法4.5.1路径规划模型初始化4.5.2路径规划中的死锁问题4.5.3路径规划的实现与效果对比4.6基于声纳的长距离路径规划应用4.6.1AUV与环境建模4.6.2声纳传感器信息处理4.6.3神经网络模型及目标点激励4.6.4长距离路径规划实验4.7基于三维生物启发神经网络的路径规划4.7.1三维环境地图与三维神经网络模型4.7.2路径规划算法4.7.3路径规划仿真实验4.7.4路径优化参考文献 第5章无人潜水器水下轨迹跟踪控制5.1基于生物启发模型的运动学三维轨迹跟踪5.1.1无人潜水器运动学轨迹跟踪控制5.1.2生物启发模型5.1.3基于生物启发模型的反步运动学控制算法5.1.4仿真与分析5.2基于生物启发模型的动力学三维轨迹跟踪5.2.1基于生物启发模型的反步滑模级联动力学跟踪控制算法5.2.2FALCON三维跟踪控制仿真5.2.3蛟龙号三维跟踪控制仿真5.3海流状况下的自适应三维轨迹跟踪控制5.3.1无人潜水器的传统自适应控制5.3.2海流状况下基于自适应控制的无人潜水器轨迹跟踪控制5.3.3仿真与分析参考文献 第6章多AUV水下搜救任务分配 6.1自组织多AUV多任务分配与路径规划算法 6.1.1自组织特征映射（SOM）神经网络 6.1.2基于SOM的多AUV系统的多任务分配 6.1.3三维速度矢量合成算法6.2仿真结果 6.2.1无海流环境下的多任务分配与路径规划6.2.2静态海流环境下的多任务分配与路径规划6.2.3时变海流环境下的多任务分配与路径规划6.2.4时变海流环境下的动态多任务分配与路径规划6.3栅格信度自组织多AUV多任务分配与路径规划算法 6.3.1栅格位置信度函数6.3.2方向信度函数6.3.3AUV路径选择策略与权值更新6.4基于改进SOM算法的三维多AUV任务分配仿真及分析 6.4.1三维静态环境中的多AUV任务分配仿真及分析 6.4.2三维动态目标环境中的多AUV任务分配仿真及分析 6.4.3三维动态障碍物环境中的多AUV任务分配仿真及分析 参考文献 第7章多AUV水下编队控制 7.1多AUV主从式运动学编队控制研究 7.1.1基于领航AUV位置信息的虚拟AUV设计 7.1.2运动学编队控制律设计7.1.3稳定性分析7.1.4运动学编队控制仿真及结果分析7.2多AUV编队避障方法研究 7.2.1基于人工势场的多AUV编队避障方法 7.2.2基于人工势场的多AUV避障仿真 参考文献 第8章多AUV协作搜索 8.1生物启发神经网络搜索路径规划模型8.1.1二维搜索路径规划模型8.1.2三维搜索路径规划模型8.2基于生物启发神经网络的二维多AUV目标搜索仿真及分析 8.2.1二维环境中静态目标搜索8.2.2二维环境中动态目标搜索8.2.3二维环境中部分AUV出现故障情况下的目标搜索 8.2.4二维环境中不同算法的性能比较8.3基于生物启发神经网络的三维多AUV目标搜索仿真及分析 8.3.1三维环境中静态目标搜索8.3.2三维环境中动态目标搜索8.3.3三维环境中部分AUV出现故障情况下的目标搜索 8.3.4三维环境中不同算法的性能比较8.4海流环境中的多AUV目标搜索 8.4.1海流模型8.4.2速度矢量合成算法8.5三维海流环境中的多AUV目标搜索仿真及分析 8.5.1三维常值海流环境下的多AUV目标搜索 8.5.2三维动态海流环境下的多AUV目标搜索 8.5.3三维动态海流环境下的多AUV动态目标搜索 参考文献 …… 第9章无人潜水器研发与搜救实践
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序言
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