正版现货新书 机器人学与具身智能 9787302696841 张涛主编
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北京丰台
作者张涛主编
出版社清华大学出版社
ISBN9787302696841
出版时间2025-10
装帧平装
开本26cm
定价69元
货号18417584
上书时间2026-10-26
商品详情
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作者简介
张涛，清华大学自动化系教授，博士生导师，清华大学自动化系主任，信息科学技术学院副院长。国际电气与电子工程师协会会士，国际工程技术学会会士，亚洲人工智能学会会士，中国自动化学会会士。主要研究兴趣为控制理论、机器人学、人工智能等。致力于智能控制理论与方法、机器人导航与控制、智能感知等领域的研究。
石宗英，清华大学自动化系副教授，担任中国自动化学会无人飞行器自主控制专业委员会委员、中国指挥与控制学会集群智能与协同控制专业委员会委员、中国机械工程学会机器人分会委员等职；主要研究方向为无人机群系统协同控制、群系统控制理论、机器人导航与控制。
赵明国，清华大学自动化系研究员，机器人控制实验室主任、清华大学无人系统中心类脑机器人中心负责人。发表百余篇论文，授权国家发明专利10余项。在人形机器人领域，提出了虚拟斜坡行走方法、广义模型预测控制和按任务优先级过渡的全身控制等方法，研究成果应用于机器人足球比赛，获得2025年RoboCup人形组比赛和技术挑战赛冠军。研究双足机器人的被动及动力行走、四足机器人步态。
目录
目录 第1章绪论 1.1机器人的定义 1.2机器人的发展历程 1.2.1机器人的起源 1.2.2机器人的发展 1.3机器人的基本结构 1.4机器人的分类 1.5机器人的应用 1.6机器人学的研究内容 1.7机器人学的国内外研究现状 第2章机器人运动学 2.1刚体位姿的描述 2.2点的映射 2.3齐次坐标和齐次变换 2.4其他姿态表示方法 2.5旋转矩阵的导数 2.6连杆参数和关节变量 2.7连杆坐标系 2.8连杆坐标系变换和运动学方程 2.9多足步行机器人的运动学 第3章机器人动力学 3.1动力学分析基础 3.1.1位置矢量的微分 3.1.2刚体的速度 3.1.3刚体的加速度 3.1.4质量分布 3.2机器人的静力分析 3.2.1机器人连杆间的速度传递 3.2.2雅可比矩阵 3.2.3静力传递 3.3机器人动力学方程 3.3.1牛顿欧拉动力学方程 3.3.2拉格朗日动力学方程 3.3.3示例 第4章机器人控制 4.1机器人控制系统概述 4.2运动控制 4.2.1具有速度输入的多关节机器人运动控制 4.2.2具有力或力矩输入的单关节运动控制 4.2.3多关节机器人的转矩输入控制 4.2.4任务空间控制 4.3力控制 4.4运动力混合控制 4.4.1自然约束和人为约束 4.4.2混合控制器 4.5阻抗控制 4.5.1阻抗控制算法 4.5.2导纳控制算法 4.6其他主题 4.7习题 参考文献 第5章典型机器人应用 5.1工业机器人 5.1.1搬运机器人 5.1.2焊接机器人 5.1.3装配机器人 5.1.4激光加工机器人 5.2移动机器人 5.2.1移动机器人的发展历程 5.2.2移动机器人的基本组成 5.2.3轮式移动机器人 5.2.4履带式移动机器人 5.3拟人机器人 5.3.1拟人机器人的发展历史 5.3.2拟人机器人的基本结构 5.3.3拟人机器人的主要功能 5.3.4拟人机器人的应用 5.4医用机器人 5.4.1医用机器人的特点 5.4.2医用机器人的分类 5.4.3医用外科机器人 5.4.4康复机器人 5.5水下机器人 5.5.1水下机器人的概念与分类 5.5.2水下机器人的研究现状 5.5.3水下机器人的发展趋势 5.5.4水下机器人的应用 第6章具身智能 6.1具身智能的定义 6.2具身智能的特点与发展现状 6.2.1具身智能的特点 6.2.2具身智能的发展现状 6.3具身智能的主要任务与关键技术 6.3.1多模态感知技术 6.3.2世界认知与理解技术 6.3.3智能自主决策技术 6.4具身智能的主要应用与挑战 6.4.1具身智能的主要应用 6.4.2具身智能发展面临的问题与挑战 第7章总结与展望 7.1总结 7.2展望 参考文献
内容摘要
机器人是目前非常受学生欢迎的一门课程。随着机器人技术的发 展，有关机器人的研究成果更新很快。另外，具身智能是新一代人 工智能的重要发展方向，对机器人技术的发展有重要的推动作用。 因此，本教材的主要特色在于不仅讲述机器人技术和具身智能的 基础知识，同时充分反映机器人技术和具身智能领域研究的** 成果。另外，本教材将配备有电子课件，使读者更加方便地了解本 书内容。教师也可以直接采用本教材用于相应的机器人学和具身 智能方面的教学工作。本教材面向电类本科生和研究生。
精彩内容
本书系统地介绍了机器人学的基本理论与实践应用，涵盖了从基础概念到前沿技术的广泛内容。
本书共分为7章，旨在为读者提供全面而深入的机器人学知识体系。第1章概述了机器人的定义、历史、结构、分类及应用，同时介绍了机器人学的研究内容和国内外现状。第2章深入探讨了机器人运动学，包括位姿描述、点的映射、齐次变换等关键概念，以及连杆参数、运动学方程等。第3章聚焦于机器人动力学，涉及动力学分析基础、静力分析和动力学方程。第4章介绍了机器人控制的多种方法，如运动控制、轨迹控制、力控制和智能控制。第5章展示了机器人在工业、移动、拟人、医用和水下等领域的典型应用。第6章探讨了具身智能的定义、特点、任务、关键技术和应用挑战。第7章总结了全书内容，并展望了机器人学的未来发展。
本书不仅适合作为人工智能、机器人相关专业的大学教材或参考书，也适合对机器人技术感兴趣的读者阅读，以全面了解机器人学的知识体系和发展前沿。
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