增量式数字液压控制技术

图书标准信息

• 作者 彭利坤、陈佳、宋飞、徐世杰 著
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2020-03
• 版次 1
• ISBN 9787111641599
• 定价 79.00元
• 装帧 平装
• 开本 16
• 纸张 胶版纸
• 页数 313页
• 字数 415千字

【内容简介】

     本书突出高等职业教育的特点，在“必须，够用”的原则下，以培养职业核心能力为目标，吸收其他教材的先进思想和方法，并融入了多所职业学院一线教师的多年教学经验。全书共分１1章，内容包括：化学基本量与化学计算、原子结构与元素周期律、分子结构与晶体类型、 物质的聚集状态、化学反应速率与化学平衡、酸碱盐、沉淀与溶解、氧化与还原、配位化合物、非金属元素及其化合物、金属元素及其化合物，需要实验的章节都配备了相应的实验。

【目录】

章绪论1

1.1液压控制技术的发展与应用1

1.1.1流体控制相关理论的发展1

1.1.2液压控制技术的发展及应用2

1.2数字液压元件3

1.2.1数字液压技术简介3

1.2.2数字液压阀5

1.2.3数字液压缸6

1.2.4数字液压泵7

1.2.5数字液压马达9

1.3数字液压阀的新发展10

1.3.1高速开关电－机械执行器的发展10

1.3.2高速开关阀阀体结构优化与创新11

1.3.3高速开关阀并联阀岛研究13

1.3.4高速开关阀应用新领域15

1.4数字阀控制技术16

参文献18

第2章数字液压阀19

2.1典型增量式数字阀结构形式19

2.1.1单步进电动机数字阀20

2.1.2双步进电动机数字阀23

2.1.32d数字阀（液压螺旋伺服式数字阀）24

2.2增量式数字阀建模26

2.2.1数学模型26

2.2.2amesim模型28

2.3增量式数字阀分析33

2.3.1阀截面形式影响分析33

2.3.2阀芯遮盖形式影响分析43

2.3.3输入信号形式影响分析47

2.4小结51

参文献52

第3章数字液压缸建模与54

3.1典型的内驱式数字液压缸结构形式54

3.1.1机械反馈式数字液压缸54

3.1.2磁力耦合式数字液压缸55

3.1.3螺旋伺服式数字液压缸56

3.1.4内循环式数字液压缸58

3.1.5多闭环控制数字液压缸58

3.2数字液压缸建模59

3.2.1传递函数模型60

3.2.2方程模型67

3.3理论解析76

3.3.1控制结构和参数意义解析76

3.3.2系统位移响应特分析77

3.3.3速度特分析82

3.3.4活塞及阀芯衡位置分析82

3.3.5补偿控制分析84

3.4分析87

3.4.1系统阶跃响应特分析87

3.4.2系统供油压力和数字滑阀死区影响分析87

3.4.3数字滑阀径向泄漏及传动间隙影响分析92

3.4.4反馈形式及刚度影响分析99

3.4.5非线摩擦及stribeck速度影响分析99

3.4.6非对称阀控非对称缸方式分析104

3.5小结108

参文献109

第4章一体化数字液压舵机112

4.1一体化数字液压舵机系统方案设计113

4.1.1设计要求113

4.1.2系统方案113

4.2转舵机构及负载特分析116

4.2.1转舵机构分析116

4.2.2负载特分析117

4.3试验台设计123

4.3.1硬件设计124

4.3.2软件系统设计127

4.4试验与分析131

4.4.1空载试验131

4.4.2加载试验137

4.5小结145

参文献146第5章调距桨数字液压系统模型参自适应控制147

5.1模型参自适应控制的理论基础149

5.1.1popov超稳定理论149

5.1.2无零点系统的模型跟随问题149

5.2模型参自适应控制器设计151

5.2.1系统描述151

5.2.2控制器设计152

5.3控制器研究156

5.3.1对阶跃信号响应的研究158

5.3.2对外负载扰动的研究159

5.3.3对噪声干扰的研究161

5.3.4对输入干扰的研究163

5.4试验验证165

5.4.1调距桨数字液压系统试验台165

5.4.2调距桨数字液压系统试验研究170

本章小结175

5.5小结176

参文献176

第6章调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制178

6.1鲁棒自适应控制的理论基础178

6.2模型参backstepping鲁棒自适应控制器设计179

6.2.1系统描述179

6.2.2自适应律求解180

6.2.3控制器稳定证明184

6.3参模型优化185

6.4控制器研究187

6.4.1对阶跃信号响应的研究188

6.4.2对外负载扰动的研究188

6.4.3对噪声干扰的研究190

6.4.4对时变参数的研究192

6.5小结194

参文献194

第7章变频数字液压系统自适应控制195

7.1变频数字液压系统数学模型及其不确定参数分析195

7.1.1变频数字液压系统工作195

7.1.2变频数字液压系统非线模型197

7.1.3变频数字液压系统非线模型中的不确定参数及输入饱和现象分析200

7.2基于自适应滑模控制的变频数字液压系统控制研究201

7.2.1不虑输入饱和的自适应滑模控制器设计202

7.2.2虑输入饱和的自适应滑模控制器设计204

7.2.3虑输入饱和的自适应滑模控制器分析205

7.3基于自适应模糊控制的变频数字液压分级压力控制研究208

7.3.1变频数字液压系统分级压力控制方案设计208

7.3.2系统中不确定函数的很好模糊逼近209

7.3.3不虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计210

7.3.4虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计213

7.3.5虑输入饱和的自适应模糊控制器分析215

7.4小结217

参文献217

第8章数字液压负载敏感系统非线鲁棒控制220

8.1数字液压负载敏感系统非线建模及负载敏感压力设定值研究220

8.1.1数字液压负载敏感系统工作220

8.1.2数字液压负载敏感系统非线模型221

8.1.3数字液压负载敏感系统非线模型中的不确定参数分析225

8.1.4负载敏感压力设定值对系统动态特的影响及能耗特的影响227

8.2不虑输入饱和的数字液压负载敏感系统动态反馈控制研究230

8.2.1数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器设计230

8.2.2数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器分析234

8.3虑输入饱和的数字液压负载敏感系统静态补偿控制研究237

8.3.1虑输入饱和的静态补偿器设计237

8.3.2虑输入饱和的静态补偿器分析241

8.4数字液压负载敏感、分级压力、变频控制对比研究243

8.5小结245

参文献245

第9章数字液压减摇鳍鲁棒控制247

9.1数字液压减摇鳍执行机构248

9.2数字液压减摇鳍模型249

9.2.1海浪模型249

9.2.2船舶横摇模型250

9.2.3减摇鳍模型252

9.2.4转鳍机构及液压系统建模252

9.2.5船舶-减摇鳍-数字液压系统建模254

9.3虑输入饱和及饱和的减摇鳍控制器设计及减摇256

9.3.1虑输入饱和的反馈控制器设计257

9.3.2船舶-减摇鳍-液压系统减摇分析262

9.4基于dsp的数字液压减摇鳍半实物台组成及工作265

9.4.1数字液压减摇鳍半实物台硬件组成266

9.4.2上位机程序设计267

9.5数字液压减摇鳍能试验及结果分析268

9.5.1数字液压减摇鳍鳍角跟踪试验268

9.5.2数字液压减摇鳍生摇试验269

9.5.3数字液压减摇鳍减摇试验271

9.6小结273

参文献273

0章数字液压缸驱动的stewart台控制技术275

10.1数字液压缸驱动的stewart台系统组成276

10.1.1体构成276

10.1.2控制系统277

10.1.3测试系统278

10.1.4软件设计279

10.2stewart台系统振动的微分方程280

10.2.1系统刚度矩阵280

10.2.2分支局部坐标系282

10.2.3rpy角描述282

10.2.4系统振动的微分方程283

10.3液压stewart台的起动与换向振动285

10.3.1液压stewart台振动的解析表达式285

10.3.2液压stewart台起动稳分析288

10.3.3运动惯引起的液压冲击290

10.3.4非对称结构引起的压力跃变291

10.3.5试验结果与讨论293

10.4数字液压缸驱动stewart台的鲁棒抑振控制296

10.4.1并联6分支液压伺服系统的数学模型297

10.4.2液压stewart台的控制策略探讨299

10.4.3基于摩擦力观测器和理想分支力的前馈力补偿h∞抑振控制300

10.5小结310

参文献311