并联仿生髋关节试验系统运动及动力学分析
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九品
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作者程刚、顾伟、刘金龙 著
出版社科学出版社
出版时间2013-01
版次1
装帧平装
上书时间2024-06-13
商品详情
- 品相描述:九品
图书标准信息
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作者
程刚、顾伟、刘金龙 著
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出版社
科学出版社
-
出版时间
2013-01
-
版次
1
-
ISBN
9787030362575
-
定价
58.00元
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装帧
平装
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开本
16开
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纸张
胶版纸
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页数
169页
-
字数
220千字
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正文语种
简体中文
- 【内容简介】
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《并联仿生髋关节试验系统运动及动力学分析》以3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机为研究对象,系统介绍了试验机的运动学分析、运动空间分析及优化、奇异位形分析、误差建模及运动学标定、动力学分析、刚度分析及优化、运动稳定性分析等关键问题,并设计研制出一台3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验样机。
《并联仿生髋关节试验系统运动及动力学分析》可作为机械工程、运动生物学等专业的研究生教材,也可供从事并联机构、仿生机械研究与应用的科研和工程技术人员参考。
- 【目录】
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前言
变量注释表
第1章绪论
1.1研究背景
1.2并联髋关节试验机研究现状
1.3人体步态研究现状
1.4并联机构研究现状
1.4.1并联机构运动学研究
1.4.2并联机构工作空间研究
1.4.3并联机构奇异位形研究
1.4.4并联机构运动学标定研究
1.4.5并联机构动力学研究
1.4.6并联机构刚度特性研究
1.4.7并联机构运动稳定性研究
1.5本书主要内容
第2章中国人正常步态运动特性分析
2.1引言
2.2人体步态分析方法
2.2.1试验样本
2.2.2试验设备
2.2.3试验方法
2.2.4数据采集
2.2.5数据分析
2.3试验结果
2.3.1中国男性/女性在时间/空间参数上的对比
2.3.2行走、跑步、下蹲及下跪运动学试验结果
2.4结果讨论
2.5小结
第3章并联髋关节试验机运动学分析
3.1引言
3.2试验机拓扑结构与参考坐标系
3.3运动自由度分析
3.4刚体姿态描述方法
3.4.1Euler角描述法
3.4.2方向余弦矩阵法
3.4.3四元数姿态描述法
3.4.4Rodrigues参数法
3.5运动学逆位姿分析
3.6运动学速度逆/正解分析
3.7加速度逆/正解分析
3.8运动学数值仿真
3.9小结
第4章并联髋关节试验机运动空间分析及优化
4.1引言
4.2运动空间约束条件及求解算法
4.2.1运动空间的约束条件分析
4.2.2运动空间的求解及优化算法
4.3运动空间与结构参数的关系
4.4运动空间优化指标及优化分析
4.4.1混合自由度并联机构的量纲一速度Jacobi矩阵求解
4.4.2运动空间优化分析
4.4.3基于Jacobi矩阵条件数均值的结构优化
4.5小结
第5章并联髋关节试验机奇异位形研究
5.1引言
5.2Grassmann线几何与Grassmann-Cayley代数简介
5.3机构静力学分析
5.4奇异位形分析
5.4.1基于Grassmann线几何的奇异位形分析
5.4.2基于Grassmann-Cayley代数的奇异位形分析
5.5奇异轨迹数值仿真
5.5.1线簇秩为l时奇异轨迹
5.5.2线簇秩为2时奇异轨迹
……
第6章并联髋关节试验机误差建模及运动学标定
第7章并联髋关节试验机动力学研究
第8章并联髖关节试验机刚度分析及优化
第9章并联髋关节试验机运动稳定性研究
第10章并联髋关节试验机试验研究
参考文献
附录
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