机器人学导论（原书第4版）

图书标准信息

• 作者 [美]约翰·克雷格
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2018-02
• 版次 1
• ISBN 9787111590316
• 定价 79.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 301页
• 字数 80千字

【内容简介】

本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外，各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书，也可供相关技术人员参考。

【目录】

目录

Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Fourth Edition

译者序

前言

第1章概述

1.1背景

1.2操作臂的力学与控制

1.3符号

参考文献

习题

编程练习

MATLAB练习

第2章空间描述和变换

2.1引言

2.2描述：位置、姿态与位姿

2.3映射：从一个坐标系到另一坐标系的变换

2.4算子：平移、旋转和变换

2.5总结和说明

2.6变换的计算

2.7变换方程

2.8其他姿态描述

2.9自由矢量的变换

2.10计算问题

参考文献

习题

编程练习

MATLAB练习

第3章操作臂运动学

3.1引言

3.2连杆的描述

3.3连杆连接的描述

3.4连杆坐标系的定义

3.5操作臂运动学

3.6驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间

3.7实例：两种工业机器人的运动学问题

3.8坐标系的标准命名

3.9工具的位置

3.10计算问题

参考文献

习题

编程练习

MATLAB练习

第4章操作臂逆运动学

4.1引言

4.2解的存在性

4.3当n