轮毂电机分布式驱动控制技术

图书标准信息

• 作者 朱绍鹏 吕超
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2022-07
• 版次 1
• ISBN 9787111705437
• 定价 108.00元
• 装帧 其他
• 开本 其他
• 纸张 胶版纸
• 页数 184页
• 字数 197千字

【内容简介】

本书根据著者的研究成果和工程实践，从轮毂电机分布式驱动控制导论开始，系统完整地介绍了轮毂电机及分布式驱动控制两大核心技术，详细讲述了分布式驱动控制策略设计的参数估算、动力学建模、制动控制策略设计，还介绍了轮毂电机优缺点、轮毂电机设计要素、轮毂电机控制技术和差动转向控制技术，以及分布式驱动控制软件/硬件在环测试技术，最后介绍了基于分布式驱动车辆的相关智能驾驶技术。本书适合新能源汽车相关企业研发人员，大专院校、科研院所的车辆工程、电气工程等专业的研究生及教师参考阅读。

【作者简介】

朱绍鹏，入选首批浙江省青年科学家培养计划，浙江省电机动力学会理事。本科就读于西北工业大学自动控制系。2003年9月-2011年6月，先后在日本千叶大学、庆应义塾大学攻读硕士、博士学位，并留校工作。2011年回国入职浙江大学，专注于新能源汽车下一代动力系统轮毂电机分布式驱动控制及能量管理方面的研究。研究成果已经获得多项发明专利授权，通过很好的产学研合作，科技成果转化丰硕。研发的分布式驱动控制系统已经被上海申龙、福建金旅等客车厂投入到上海、福建等地公交运营的超千台轮边后驱电动客车采用。曾获浙江省科技进步二等奖、三等奖等多个科技奖项。

【目录】

序

前言

章轮毂电机分布式驱动控制导论//001

1.1轮毂电机分布式驱动概述//001

1.2分布式驱动控制定义及系统构成//003

1.3轮毂电机分布式驱动控制功能//005

第2章轮毂电机驱动车辆动力学建模及参数估算//007

2.1参数估算对分布式驱动控制设计的影响分析//007

2.2分布式驱动车辆动力学模型//009

2.2.1驱动动力学模型//009

2.2.2制动动力学模型//011

2.2.3二自由度车辆模型//012

2.2.4三自由度车辆侧倾模型//014

2.2.5七自由度车辆四驱模型//016

2.2.6轮胎模型//017

2.3分布式驱动车辆及参数估算//019

2.3.1整车质量和坡度联合估算//019

2.3.2四轮垂直载荷估算//023

2.3.3基于运动学的横摆角速度估算及质心侧偏角估算//024

2.3.4基于ukf的横摆角速度及质心侧偏角的联合估算//025

2.3.5基于ukf的车速估算//027

2.4轮毂电机建模//028

2.4.1轮毂电机结构及设计要求//028

2.4.2轮毂电机数学建模及分析//030

2.4.3轮毂电机矢量控制模型及//038

第3章分布式驱动车辆驱动控制设计//047

3.1基于稳定的分布式四驱控制//048

3.1.1期望横摆力矩及驱动力制定//049

3.1.2驱动力分配//051

3.1.3驱动滑控制//054

3.2基于经济的分布式四驱控制//056

3.2.1基于经济目标函数的驱动力控制分配//056

3.2.2基于比例算法的驱动力控制分配//059

3.3分布式驱动控制故障诊断及失效控制//062

3.3.1虑故障诊断的分布式四驱控制策略设计//062

3.3.2电机故障诊断模块设计//064

3.3.3失效模式判断及驱动力再分配模块设计//065

第4章分布式驱动车辆制动控制设计//071

4.1分布式机械/电复合制动控制设计//071

4.1.1理想前、后制动力分配理论//071

4.1.2分布式机械/电复合制动类型//074

4.2分布式并联制动控制策略//075

4.3分布式串联制动控制策略//077

4.3.1分布式四轮复合制动力//077

4.3.2机械/电制动力分配//078

第5章分布式驱动车辆差动转向技术//081

5.1三轴车辆差动转向运动学分析//081

5.1.1三轴车辆坐标系//081

5.1.2三轴车辆运动学方程//084

5.2三轴车辆差动转向动力学分析//085

5.2.1三轴车辆整车动力学模型//085

5.2.2三轴车辆质心侧偏角估算//086

5.2.3三轴车辆垂直载荷分布估算//088

5.3三轴六轮驱动车辆差动转向控制策略设计//091

5.3.1差动转向控制整体框架//091

5.3.2车辆控制参数计算//092

5.3.3六轮毂电机转矩分配算法设计//097

第6章分布式驱动控制验证及实车试验//102

6.1carsim-matlab/simulink联合台搭建//103

6.1.1carsim四驱车辆模型搭建//104

6.1.2matlab/simulink分布式四驱控制模型搭建//105

6.2分布式驱动控制联合分析与测试//108

6.2.1分布式四驱控制验证//108

6.2.2分布式四驱车辆参数估算验证//112

6.3实车试验与对比分析//118

6.3.1分布式四驱乘用车实车试验与对比//118

6.3.2分布式后驱公交车实车试验与对比//122

第7章分布式驱动控制硬件在环测试//125

7.1hil测试系统方案设计//126

7.1.1系统方案的系统及功能要求//126

7.1.2系统方案架构//127

7.2hil测试硬件系统实现//130

7.2.1分布式驱动控制器设计//130

7.2.2实时系统选型//132

7.2.3驾驶员纵装置及执行器轮毂电机//133

7.3hil测试软件系统设计//134

7.3.1分布式驱动控制器算法开发//134

7.3.2实时模型开发//136

7.3.3上位机管理软件集成//137

7.4hil测试试验与分析//140

7.4.1系统开环测试及功能测试//141

7.4.2复杂工况测试//144

第8章轮毂电机分布式驱动控制技术展望//151

8.1基于分布式驱动控制的轨迹跟踪技术//151

8.1.1mpc轨迹跟踪控制器设计//152

8.1.2分布式四驱转矩分配策略//158

8.2基于分布式驱动控制的紧急避撞技术//160

8.2.1紧急避撞的路径规划与决策//161

8.2.2提高紧急避撞稳定的分布式驱动控制//170

参文献//173