机器人机构学基础
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作者朱大昌
出版社机械工业出版社
ISBN9787111650607
出版时间2020-05
装帧平装
开本16开
定价49.8元
货号1202076483
上书时间2024-11-06
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商品详情
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内容摘要
商品简介本书全面介绍了机器人机构学基础理论知识。全书共7章。章介绍了必要的基础知识，如机器人的发展历史、机器人系统的组成、机器人机械结构、控制系统、机器人学研究前沿等。第2章和第3章分析了机器人的运动学，包括坐标系的建立、坐标变换、连杆参数和坐标系的建立、机器人运动学等。第4章分析了雅可比矩阵与速度运动学。第5章介绍了机器人动力学建模方法。第6章介绍了机器人在关节空间和操作空间的路径和轨迹规划。第7章介绍了MATLAB中机器人工具箱的应用。本书可作为高等院校机器人工程、机械设计制造及自动化、自动化及计算机等专业**教材或教学参考书，也可供从事机器人机构学领域的工程人员或研究人员参考。目录前言章绪论1.1机器人概述1.2机器人机械结构1.3机器人控制系统1.4机器人的应用与发展1.5机器人学研究前沿介绍习题第2章机器人位姿描述和齐次变换2.1机器人坐标系定义2.2位姿描述和坐标变换2.3齐次坐标和齐次变换2.4位姿变换2.5**姿态描述习题第3章操作臂运动学3.1自由度与约束3.2连杆参数与连杆坐标系3.3连杆变换和运动学方程3.4操作臂运动学方程实例3.5操作臂逆运动学3.6操作臂逆运动学实例习题第4章速度运动学与雅可比矩阵4.1速度变换矩阵4.2微分运动与微分变换4.3速度雅可比矩阵4.4速度雅可比矩阵实例4.5逆雅可比矩阵和奇异*习题第5章操作臂的力雅可比矩阵与动力学5.1操作臂力雅可比与静力计算5.2操作臂拉格朗日动力学5.3操作臂牛顿.欧拉动力学5.4操作臂动力学模型实例5.5操作空间动力学方程求解5.6动力学模型的典型*质习题第6章路径和轨迹规划6.1概述6.2关节空间的轨迹规划方法6.3操作空间轨迹规划习题第7章机器人机构学与MATLAB机器人工具箱7.1MATLAB中机器人工具箱的下载与安装7.2操作臂位姿变换7.3操作臂运动学7.4操作臂动力学7.5运动轨迹规划附录附录A线*代数附录B机器人工具箱附录C算法程序实例参考文献
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