NAO机器人控制及轨迹规划理论与实践
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作者靳莹瑞
出版社中国纺织出版社有限公司
ISBN9787518098392
出版时间2022-09
装帧平装
开本16开
定价68元
货号1202759166
上书时间2024-06-27
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商品详情
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作者简介
学习和研究工作经历： 2018/09 - 2019/03，圣彼得堡国立宇航仪器制造大学，访问学者； 2012/08 - 2016/03，中船重工第七一三研究所，工程师； 2004/09 - 2012/06，南京航空航天大学，机械电子工程，获博士学位。研究方向： 1. 机器人动力学建模与控制 2. 嵌入式测控系统设计
目录
第1章 智能仿人机器人概述
1.1 仿人机器人研究意义
1.2 NAO机器人研究现状
1.3 仿人机器人关键技术研究现状
1.4 本章小结
第2章 NAO机器人的软硬件基础
2.1 NAO机器人简介
2.2 硬件系统
2.3 软件系统
2.4 NAO机器人的视觉系统
2.5 本章小结
第3章 机器人控制理论基础
3.1 机器人运动学
3.2 机器人动力学
3.3 轨迹规划
3.4 本章小结
第4章 NAO机器人手臂建模与控制器设计
4.1 机器人手臂运动学建模
4.2 NAO机器人手臂动力学建模
4.3 NAO机器人手臂PD控制及其仿真
4.4 NAO机器人手臂自适应PD控制及其仿真
4.5 基于重力补偿的NAO机器人手臂PD控制及其仿真
4.6 本章小结
第5章 基于目标识别的机器人手臂轨迹规划
5.1 NAO机器人视觉系统
5.2 图像预处理
5.3 目标识别理论
5.4 目标识别与定位
5.5 基于目标识别的机器人手臂轨迹规划
5.6 本章小结
第6章 避障建图和路径规划
6.1 NAO机器人避障建图实验系统
6.2 移动机器人避障建图
6.3 移动机器人路径规划
6.4 路径规划结果分析及实验验证
6.5 本章小结
第7章 手臂抓取控制仿真和实验
7.1 NAO机器人手臂仿真
7.2 NAO机器人手臂工作空间分析
7.3 NAO机器人右臂运动轨迹规划
7.4 抓取实验及分析
7.5 本章小结
参考文献
内容摘要
《NAO机器人控制及轨迹规划理论与实践》是作者的科研团队十余年来从事仿人机器人的建模、控制及应用技术研究的总结。NAO机器人手臂运动轨迹的优化控制主要包括轨迹的优化设计和基于设计轨迹的控制。本书围绕NAO机器人准确快速抓取物体开展研究，通过优化轨迹和精准控制实现机器人手臂的优化控制；重点对地图创建和路径优化展开深入的讨论，并对仿人机器人的潜在应用前景做出分析与解读，为读者在机器人手臂建模与控制、拟人步态行走控制和避障与导航等领域解决实际工程问题提供参考和借鉴。
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