水下仿生智能机器人
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作者喻俊志,吴正兴,谭民
出版社龙门书局
ISBN9787508858142
出版时间2020-11
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
页数220页
字数277千字
定价118元
货号SC:9787508858142
上书时间2024-11-27
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商品详情
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内容简介:
自然进化赋予生物优异的运动及环境适应能力，为人工系统创新提供了启迪。本书围绕水下仿生智能机器人，系统阐述了作者所研发的仿生机器鱼、仿生机器水母和两栖机器人的系统设计与智能控制技术，主要包括：机器鱼的仿生设计与运动控制、主动视觉跟踪系统、目标跟随控制、三维跟踪控制、机器水母的仿生设计与智能控制、两栖机器人多模态运动与行为控制。本书为海洋机器人设计与智能控制提供了方法和技术参考，也为智能机器人研究提供了有益借鉴。本书理论与实践相结合、内容新颖、系统实用，可作为普通高等院校从事水下仿生及海洋机器人研究的教师的参考书，也可作为相关专业研究生、本科生和工程技术人员的科研资料和辅助读物。
目录:
丛书前言一
丛书前言二
前言
1 绪论
1.1 引言
1.2 仿生机器鱼研究现状
1.3 仿生机器水母研究现状
1.4 两栖机器人研究现状
参考文献
2 机器鱼的仿生设计与运动控制
2.1 引言
2.2 机械系统设计
2.2.1 头部设计
2.2.2 图像增稳云台机构
2.2.3 胸鳍机构
2.2.4 多连杆机构
2.3 电控系统设计
2.3.1 总体设计
2.3.2 传感器模块
2.3.3 电源模块
2.3.4 电机驱动模块
2.3.5 通信模块
2.4 软件系统设计
2.4.1 嵌入式软件设计
2.4.2 控制中心软件设计
2.4.3 通信协议设计
2.5 三维运动控制
2.5.1 仿生CPG模型
2.5.2 三维运动分析及控制
2.5.3 实验与分析
2.6 能量采集与分析
2.6.1 能量采集系统设计
2.6.2 能量数据分析
2.7 小结
参考文献
3 仿生机器鱼主动视觉跟踪系统
3.1 引言
3.2 视觉稳定系统设计
3.2.1 问题描述
3.2.2 受控系统建模
3.2.3 反馈控制器的设计及仿真
3.2.4 前馈反馈控制器的设计及仿真
3.2.5 实验验证
3.3 主动视觉跟
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