智能网联汽车协同决策与规划技术
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作者李柏,葛雨明
出版社机械工业出版社
ISBN9787111646877
出版时间2020-06
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
页数133页
字数189千字
定价79元
货号SC:9787111646877
上书时间2024-11-05
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商品详情
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内容简介:
本书介绍了智能网联汽车在多种场景下的协同决策与规划方法，其中决策是规划的重要基础，规划是最终的目的。从第2章开始，本书分别对非结构化场景中的单车/多车、结构化道路场景中的单车/多车规划任务进行建模并完成求解。各章节内容由浅人深，相互关联但并不重叠，分别从机器人学、数值优化、自动驾驶以及智能交通四个研究领域角度对协同决策与规划技术予以诠释。本书适合希望迈人智能网联汽车决策规划领域的技术人员以及高校学生阅读，可作为智能网联汽车决策规划技术领域的第一本人门书籍，也可作为自动驾驶业界从业人员的工具书。
目录:
序1
序2
前言
第1章智能网联汽车概述1
1.1智能网联汽车成为国际社会技术与产业竞争的制高点1
1.2智能决策是智能网联汽车的核心关键技术2
1.3智能网联汽车轨迹决策与规划技术基础3
1.3.1单车在低速非结构化场景中的规划方法回顾4
1.3.2单车在结构化道路场景中的规划方法回顾8
1.3.3多车在低速非结构化场景中的协同规划方法回顾10
1.3.4多车在结构化道路场景中的协同规划方法回顾11
参考文献12
第2章低速非结构化场景中的单一车辆决策与规划方法21
2.1轨迹规划命题的构建21
2.1.1系统动态方程约束22
2.1.2两点边值约束24
2.1.3流形约束26
2.1.4代价函数28
2.1.5很优控制问题完整形式29
2.2轨迹规划命题的数值求解29
2.2.1全联立离散化31
2.2.2非线性规划33
2.2.3非线性规划的初始化35
2.3AMPL数值优化平台的应用36
2.3.1AMPL的下载与安装36
2.3.2AMPL的基本运行方式37
2.3.3AMPL的模型文件38
2.3.4AMPL的初始解文件43
2.3.5AMPL与Matlab联合仿真平台43
2.4轨迹决策的生成46
2.4.1同伦轨线与轨迹决策46
2.4.2轨迹决策与路径+速度决策48
2.4.3基本A*算法与混合A*算法48
2.4.4基于S-T图的搜索57
2.4.5X-
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