轮式机器人设计与控制实践
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作者葛亚明, 高斌, 陈勇飞编著
出版社哈尔滨工业大学出版社
ISBN9787576700336
出版时间2022-08
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数180页
字数226千字
定价32元
货号SC:9787576700336
上书时间2024-11-05
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商品详情
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作者简介:
葛亚明，哈尔滨工业大学（深圳）高级实验师。主持省部级重点领域研发计划项目2项，其他军品、民品类项目多项；主编及参编图书3部；发表论文20余篇。研究方向：控制理论与控制工程。
内容简介:
本书从机械结构设计、运动学模型、底盘控制、建模与仿真、机器人操作系统设计与实践等角度介绍轮式机器人。全书共分8章，前5章着重介绍轮式机器人的结构和运动学分析与控制，后3章主要介绍使用机器人操作系统控制轮式机器人的方法及应用实验案例。本书配有实验案例代码包，读者根据书中提供的关键代码解析，在读懂代码架构的基础上，可以根据需要修改代码并进行实验、实践。本书可作为高等工科院校机械、电气、自动化等专业的实验类教材，也可供从事机器人相关研究的专业人士参考。
目录:
第1章移动机器人概述
1.1移动机器人简介
1.1.1移动机器人的发展
1.1.2国内外移动机器人公司及其产品
1.1.3移动机器人的分类
1.1.4移动机器人的组成与特点
1.2移动机器人的关键技术
1.2.1移动机器人导航技术
1.2.2移动机器人多传感器信息融合技术
1.2.3移动机器人路径规划技术
1.2.4实时定位与地图构建
1.3移动机器人技术的发展
第2章轮式机器人机械结构设计
2.1空间构型
2.1.1轮的类型
2.1.2驱动类型
2.1.3稳定性与机动性
2.2总体方案设计
2.2.1整体方案
2.2.2主要性能指标确定
2.2.3驱动方案
2.3整车设计及三维模型建立
第3章轮式机器人运动学模型
3.1差分驱动轮式机器人状态分析
3.2差分驱动轮式机器人运动学模型
3.3运动实验
3.3.1直线运动实验
3.3.2曲线运动实验
3.3.3旋转运动实验
3.3.4键盘运动控制实验
第4章轮式机器人底盘控制
4.1STM32微处理器的软件开发环境
4.1.1STM32CubeMX和Keil5
4.1.2计时器和中断
4.1.3GPIO
4.2无刷直流电机控制
4.2.1无刷直流电机的换向控制
4.2.2编码器测速
4.3机器人两轮差速协调控制
第5章轮式机器人建模与仿真
5.1轮式机器人
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