视觉SLAM十四讲:从理论到实践(第2版)
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作者高翔等
出版社电子工业出版社
ISBN9787121369421
出版时间2019-07
版次2
装帧其他
开本其他
纸张胶版纸
页数408页
字数577千字
定价108元
货号SC:9787121369421
上书时间2024-10-30
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商品详情
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作者简介:
高翔，清华大学自动化系博士，慕尼黑工业大学博士后。研究兴趣主要为计算机视觉、定位与建图、机器学习等，主要著、译作包括《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》、《机器人学中的状态估计》，在RAS、Auto Robotics、IROS等期刊会议上发表论文，现从事自动驾驶车辆研发工作。
主编推荐:
"SLAM华语原创首著升级版
彩色插图|更多实例|更深内容|更完善的工程项目|更易懂的表达
"
精彩内容:
"第二版序
《视觉 SLAM 十四讲：从理论到实践》出版已经两年多。两年来，这本书经历了 13 次重印，在 GitHub 上拥有 2500 个星星，也在业界引起了广泛的关注和讨论。大多数读者评价是正面的，当然，书中也有些地方不够令人满意。例如，这本书面向初学者，有些应该深入的地方讲得不够深入；书中的数学符号不够统一，有些地方容易令读者产生误解；工程实践章节内容不够丰富，介绍较浅，等等。实际上，我在 2016 年中期开始创作第 1 版，所有文字、图片和代码都是从零开始准备的，再加上当时在读博士，也是第一次写这么厚的书，错漏在所难免。2018 年，我在慕尼黑工大给学生讲 SLAM 课程，期间又积累了一些材料，所以本书从内容上更丰富、更合理。在
第 1 版的基础上做了如下改动：
1. 更多的实例。增加了一些实验代码来介绍算法的原理。在第 1 版中，多数实践代码调用了各种库中的内置函数，现在我认为更深入地介绍底层计算会更好，所以本书中的许多代码，除了调用库函数，还提供了底层的实现。
2. 更深入的内容。主要是从第 7 讲至第 12 讲的部分，同时删除了一些泛泛而谈的边角料（比如 GTSAM 相关内容?）。对第 1 版大部分数学公式进行了审查，重写了那些容易引起误解的内容。
3. 更完善的工程项目。将第 1 版的第 9 讲移至第 13 讲。于是，我们可以在介绍了所有必要知识之后，向大家展现一个完整的 SLAM 系统是如何工作的。相比于第 1 版，我在本书的项目中将追求以精简的代码实现完整的功能，你会得到一个由几百行代码实现的、有完整前后端的 SLAM 系统。
4. 更通俗、简洁的表达。我觉得这是一本好书的标准，特别是当介绍一些看起来高深莫测的数学知识时。我重新制作了部分插图，使它们即使在黑白印刷条件下也能看起来很清楚。
当然，每讲前的简笔画我是不会改的！
总之，我尽量做到深入浅出，也希望本书能够给你带来更加舒适的阅读体验。"
内容简介:
本书系统介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，我们还提供了大量的实例代码供读者学习研究，从而更深入地掌握这些内容。本书可以作为对 SLAM 感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为 SLAM 相关的高校本科生或研究生课程教材使用。
目录:
目录
第 1 讲 预备知识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 本书讲什么....................................................................................................... 1
1.2 如何使用本书 ................................................................................................... 3
1.2.1 组织方式................................................................................................ 3
1.2.2 代码....................................................................................................... 5
1.2.3 面向的读者............................................................................................. 6
1.3 风格约定...................................................................................
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