机器人机构运动学
正版新书 新华官方库房直发 可开电子发票
￥ 24.96 5.2折 ￥ 48 全新
库存25件
作者张英编著
出版社北京邮电大学出版社
ISBN9787563561773
出版时间2020-08
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数240页
字数367千字
定价48元
货号SC:9787563561773
上书时间2024-10-29
- 在售商品 暂无
- 平均发货时间 13小时
- 好评率 暂无
商品详情
- 品相描述：全新
- 全新正版 提供发票
- 商品描述
-
作者简介:
内容简介:
本书共分为12章，内容主要涉及机器人机构运动学的几何建模和代数解法。书中主要介绍了非线性多项式方程组代数求解的结式消元法（如Sylvester结式、Bézout-Cayley结式、Dixon结式等）、吴消元法、Grobner基消元法和其他代数消元法以及机器人机构运动学的几何建模方法：刚体位姿描述和齐次变换、四元数、对偶矩阵、对偶四元数、倍四元数和几何代数（特别地，共形几何代数）。本书首次提出了基于共形几何代数的并联机器人机构正运动学分析方法以及基于分组分次逆字典序的Grbner基消元法。最后，通过几个典型机器人机构实例来说明上述几何建模和代数求解法的实用性和有效性。
本书可作为机械工程专业或从事机器人研究的硕、博研究生和工程师的选读教材。
目录:
第1章 结式消元法1
1.1 Sylvester结式1
1.2 Bézout-Cayley结式3
1.2.1 Bézout-Cayley结式的Bézout构造法4
1.2.2 Bézout-Cayley结式的Cayley构造法4
1.3 Dixon结式5
1.3.1 Dixon结式的构造5
1.3.2 Dixon结式的退化问题8
1.4 矩阵广义特征值方法11
1.4.1 广义特征值问题11
1.4.2 使用矩阵广义特征值方法计算结式行列式的根11
第2章 吴消元法13
2.1 多元多项式的基本概念13
2.1.1 多元多项式的规范写法13
2.1.2 约化14
2.1.3 升列14
2.2 多项式的拟除法15
2.2.1 两个同类多项式的拟除法15
2.2.2 两个不同类多项式的拟除法15
2.3 多项式对升列求余16
2.3.1 一个多项式对一升列求余16
2.3.2 一组多项式对一升列求余18
2.3.3 多项式组的零点集的讨论18
2.4 特征列20
2.4.1 特征列的定义20
2.4.2 特征列的算法20
2.4.3 零点集的分解23
2.5 吴消元法的主要定理23
2.6 解代数方程组24
2.7 MMP软件简介27
第3章 Grobner基消元法32
3.1 项序32
3.2 多项式的约化35
3.3 单项式理想38
3.4 Grobner基及其性质39
相关推荐
— 没有更多了 —
以下为对购买帮助不大的评价