惯性导航第2版（第二版） ISBN9787030394651 秦永元 科学出版社

《惯性导航（第二版）》全面介绍惯性导航基本理论：1.惯性仪表：转子陀螺力学基础；液浮积分陀螺、动力调谐陀螺、激光陀螺、摆式加速度计动力学分析及其误差补偿原理。2. 陀螺稳定平台：单轴、三轴、双轴陀螺稳定平台动力学分析、回路设计及误差分析。3. 惯性导航系统：休拉调谐原理；平台式惯导系统的力学编排、误差分析及自主式初始对准；在惯性仪表增量输出条件下，捷联式惯导系统姿态更新四元数算法，多子样旋转矢量算

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