自动驾驶理论及在农机中的应用 罗尤春 9787121397646
对书的封面和版本有严格要求的，下单后可与客服联系核实。
￥ 22.14 3.8折 ￥ 59 九五品
库存5件
北京丰台
认证卖家担保交易快速发货售后保障
作者罗尤春
出版社电子工业出版社
ISBN9787121397646
出版时间2020-10
装帧平装
开本16开
定价59元
货号XYY9787121397646
上书时间2024-11-06
- 在售商品 暂无
- 平均发货时间 26小时
- 好评率 暂无
- 最新上架
商品详情
- 品相描述：九五品
- 商品描述
-
作者简介
罗尤春，系统工程师/算法工程师。毕业于华中科技大学，机械电子工程硕士研究生。现就职于江苏常发实业集团有限公司，自动驾驶研究所所长。主要研究方向：自动驾驶系统开发。开发了农机无人驾驶系统、升级版电机式自动驾驶系统AD100EJ、电动方向盘式自动驾驶系统AF100等自动驾驶相关系统。
目录
章农机自动驾驶系统总体设计（1）
1.1农机自动驾驶系统设计目标（1）
1.2系统总体架构（2）
1.3本书结构（3）
第2章数学基础和软件基础（4）
2.1空间坐标系变换（4）
2.2关键计算技术（5）
2.2.1非线性方程求根的二分法（5）
2.2.2菲涅尔函数数值计算（8）
2.3MATLAB常用命令（12）
2.3.1矩阵及其运算（12）
2.3.2函数（14）
2.3.3画图（16）
2.3.4帮助系统（21）
第3章感知与执行技术（22）
3.1感知技术1：RTK技术基础（22）
3.1.1大地测量坐标系（22）
3.1.2GPS定位原理（24）
3.1.3NMEA-0183协议（26）
3.2感知技术2：角度精确测量应用（29）
3.3执行控制应用技术（30）
3.3.1电磁比例阀控制应用（30）
3.3.2电机控制应用（35）
第4章车辆几何模型（36）
4.1RTK-车辆模型（36）
4.1.1双天线RTK-车辆模型与GPATR报文（36）
4.1.2航向补偿角βoffset计算方法（39）
4.1.3横滚补偿角γoffset计算方法（40）
4.1.4主天线G1定位修正（41）
4.1.5车辆前进倒退的判断（43）
4.1.6车速v的计算（44）
4.2角度传感器模型（45）
4.3水平面直线路径几何模型（46）
4.3.1直线AB设置（46）
4.3.2直线AB设计（47）
4.3.3平行直线阵列设计（48）
4.4车辆-路径参数计算模型（51）
4.4.1带有车头方向信息的扩展直线方向角βlextend（51）
4.4.2航向角偏差β（52）
4.4.3横向偏差d（53）
4.5显示动画模型（56）
第5章转向控制算法（59）
5.1Ackermann转向模型（59）
5.2α，β，d微分关系（63）
5.2.1车轮角度与车辆航向角变化率之间的关系（63）
5.2.2车辆航向角与车辆横向偏差变化率之间的关系（64）
5.3一个车辆运动微元模型（64）
5.4LookAheadAckermann算法（69）
5.4.1车辆前行时的LookAheadAckermann公式（70）
5.4.2车辆倒车时的LookAheadAckermann公式（77）
5.5一种好的LookAheadHeight定义（81）
5.6二阶方程与避障规划（88）
5.6.1与LAA近似的一个二阶方程（88）
5.6.2避障规划应用（93）
第6章路径规划算法（98）
6.1最小时间系统的控制（98）
6.2车辆转向控制问题描述（101）
6.3u(t)-simple问题求解（103）
6.4u(t)-complete问题求解（119）
第7章u(t)-complete算法实现（128）
7.1JTP2、JTP1和Find_T2（128）
7.1.1JTP2（128）
7.1.2JTP1（132）
7.1.3Find_T2（135）
7.2UT_complete（137）
7.3车辆运动微元模型仿真UT_simu（149）
7.4人工上线转向行为研究（155）
参考文献（175）
内容摘要
当前农业生产已经从机械化阶段提升到智能化阶段，农业生产提出了精准作业、自动/无人作业等需求，自动驾驶技术成为很重要的农机智能化技术手段之一。自动驾驶技术中又数自动驾驶模型、算法很为核心，本书主要介绍了农机自动驾驶系统总体设计、相关感知、执行技术，详细阐述了农机自动驾驶系统的车辆、传感器等信息融合模型，详述了转向控制算法、很优控制理论、很小时间控制理论应用于农机自动驾驶系统的方法，并将MATLAB仿真结果与实际应用结果进行比较。
主编推荐
本书适合作为卫星导航精准农业研发人员、农业机械企业研发人员、大专高等院校教师和学生、研究所研究人员的参考读物。
相关推荐
— 没有更多了 —
以下为对购买帮助不大的评价