自动驾驶与机器人中的SLAM技术

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江西南昌

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作者高翔著

出版社电子工业出版社

ISBN9787121458781

出版时间2023-08

装帧平装

开本其他

定价179元

货号4415160

上书时间2024-11-17

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商品描述: 目录
本书从经典的卡尔曼滤波器讲到现代的预积分和图优化理论, 内容包括惯性导航、组合导航、误差状态卡尔曼滤波器、预积分和图优化、二维和三维激光点云的表达、最近邻数据结构、点云配准算法等, 最后将各种算法模块组合起来, 形成激光雷达－惯性导航里程计、离线地图构建和实时定位系统。

内容摘要
本书是《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》一书的姊妹篇。内容比《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》略难。系统介绍自动驾驶与机器人中的 SLAM 技术，从零开始搭建一套完整的激光雷达与惯性导航定位建图方案。理论方面使用现代化流形方法进行推导，代码方面则使用简洁明快的现代 C++ 语言实现。本书从最基本的理论与程序代码开始，一步步增加各种模块，省略复杂的工程细节，最后形成一个完整的系统。本书在逻辑上是完整自洽的，在内容上则是通俗易懂的。本书可作为人工智能、人工智能自动驾驶和机器人定位领域的教材，适用于对该方向感兴趣的学生、教师和科研人员。

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