机器人精度补偿技术与应用

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江苏泰州

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作者Wenhe Liao ... [等]

出版社科学出版社

ISBN9787030740182

出版时间2023-04

版次1

装帧平装

开本B5

纸张胶版纸

定价169元

货号SC:9787030740182

上书时间2024-11-01

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商品描述: 内容简介:
本书详细地介绍了工业机器人精度补偿的基础理论和关键技术，主要内容包括：机器人运动学模型建立方法和机器人定位误差分析，机器人运动学模型标定方法，机器人非运动学标定方法，机器人很优采样点规划方法等，并进一步阐述了飞机装配自动制孔系统中工业机器人精度补偿技术的应用方法，以验证该技术的有效性。
目录:
Part I Theories

Chapter 1 Introduction 3

1.1 Background 3

1.2 What is robot accuracy 6

1.3 Why error compensation 8

1.4 Early investigations and insights 9

1.4.1 Offline calibration 10

1.4.2 Online feedback 16

1.5 Summary 19

Chapter 2 Kinematic modeling 21

2.1 Introduction 21

2.2 Pose description and transformation 21

2.2.1 Descriptions of position and posture 21

2.2.2 Translation and rotation 22

2.3 RPY angle and Euler angle 23

2.4 Forward kinematics 26

2.4.1 Link description and link frame 26

2.4.2 Link transformation and forward kinematic model 27

2.4.3 Forward kinematic model of a typical KUKA industrial robot 29

2.5 Inverse kinematics 33

2.5.1 Uniquely closed solutio
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