工业机器人实操进阶手册
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作者黄风 编著
出版社化学工业出版社
ISBN9787122338259
出版时间2019-05
装帧平装
开本16开
定价99元
货号1201852196
上书时间2024-09-04
商品详情
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作者简介
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目录
章 认识工业机器人
1.1 工业机器人 / 1
1.2 工业机器人系统的构成 / 1
1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 / 1
1.2.2 机器人本体内部结构 / 3
1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 / 9
1.2.4 机器人用附件 / 11
1.3 工业机器人技术规格 / 13
1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 / 13
1.3.2 水平多功能机器人技术规格 / 14
1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 / 15
1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 / 15
1.4.2 机器人的“动作自由度” / 15
1.4.3 机器人动作的“ 优选速度” / 16
1.4.4 机器人的“优选动作半径” / 16
1.4.5 机器人的“可搬运重量” / 17
1.4.6 机器人的“位置重复精度” / 17
1.5 控制器技术规格 / 18
1.6 控制器技术规格名词术语 / 19
第2章 工业机器人的安装和连接
2.1 工业机器人各部分的名称及用途 / 20
2.2 控制器各接口的说明 / 21
2.3 机器人与控制器连接 / 22
2.4 手持单元的连接 / 22
2.5 机器人与外围设备连接 / 23
2.6 急停及安全信号 / 23
2.7 模式选择信号 / 25
2.8 输入/输出信号的连接 / 26
2.8.1 概述 / 26
2.8.2 实用板卡配置 / 26
2.8.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格 / 27
2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格 / 29
2.8.5 硬件的插口与针脚定义 / 32
2.8.6 输入/输出模块2A-RZ361 / 34
2.9 实用机器人控制系统的构建 / 35
2.10 机器人系统的接地 / 36
2.11 电磁阀安装 / 37
2.12 抓手输入电缆的安装 / 41
2.13 抓手输出电缆的安装 / 43
2.14 备份电池的更换 / 46
第3章 操作工业机器人运动起来
3.1 手持单元及其各按键的作用 / 47
3.2 如何使机器人动起来 / 49
3.3 学习操作各种JOG模式 / 49
3.3.1 关节型JOG / 49
3.3.2 直交型JOG / 52
3.3.3 TOOL型JOG / 54
3.3.4 三轴直交型JOG / 55
3.3.5 圆筒型JOG / 58
3.3.6 工件型JOG / 59
第4章 认识机器人的坐标系
4.1 基本坐标系 / 62
4.2 世界坐标系 / 63
4.3 机械IF坐标系 / 64
4.4 TOOL坐标系 / 65
4.4.1 定义及设置 / 65
4.4.2 动作比较 / 67
4.5 工件坐标系 / 69
第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号
5.1 专用I/O信号 / 72
5.2 输入/输出信号的分类 / 73
5.3 专用输入/输出信号详解 / 73
5.3.1 专用输入/输出信号一览表 / 73
5.3.2 专用输入信号详解 / 77
5.3.3 专用输出信号详解 / 89
5.4 初步学习RT ToolBox2软件 / 104
第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1
6.1 “关节插补”指令 / 105
6.2 “直线插补”指令 / 107
6.3 “真圆插补”指令 / 108
6.4 启动和停止信号 / 108
6.5 实验 / 110
第7章 对机器人系统进行初步设置
7.1 坐标系的选择 / 111
7.2 原点的设置 / 111
7.2.1 设置原点的方法种类 / 111
7.2.2 原点数据输入方式的使用 / 111
7.3 原点的重新设置 / 113
7.3.1 校正棒方式 / 113
7.3.2 ABS原点方式 / 117
7.3.3 用户原点方式 / 119
7.3.4 原点数据的记录 / 121
7.4 机器人初始化的基本操作 / 121
7.5 行程范围设置 / 122
第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2
8.1 三维圆弧插补指令Mvr（Move R） / 123
8.2 “2点型圆弧插补”指令 / 124
8.3 “3点型圆弧插补”指令 / 124
8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 / 125
8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 / 125
8.4.2 有特别定义的文字 / 127
8.4.3 数据类型 / 127
第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算
9.1 机器人的“控制点” / 129
9.2 如何表示一个“位置点” / 130
9.3 结构标志FL1 / 131
9.3.1 垂直多关节型机器人 / 131
9.3.2 水平运动型机器人 / 133
9.4 结构标志FL2 / 133
9.5 位置点的计算方法 / 134
9.5.1 位置点乘法运算 / 134
9.5.2 位置数据的“加法/减法” / 135
0章 编程指令的学习和使用——编程进阶3
10.1 码垛指令 / 136
10.2 连续轨迹运行指令Cnt / 139
1章 机器人系统的特殊功能
11.1 操作权 / 142
11.2 其他功能 / 143
2章 编程指令的学习和使用——编程进阶4
12.1 无条件跳转指令 / 145
12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else） / 145
12.3 选择指令Select Case / 148
12.4 选择指令 / 149
12.5 子程序指令 / 151
12.6 子程序调用指令Call P / 151
12.7 FPrm (FPRM） / 153
12.8 子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine） / 153
3章 编程指令的学习和使用——编程进阶5
13.1 循环指令 / 155
13.2 中断 / 156
13.2.1 Def Act——“中断指令” / 156
13.2.2 Act指令 / 157
13.3 暂停指令Hlt / 158
13.4 暂停指令Dly / 159
4章 手持单元的丰富功能
14.1 示教单元的“整列功能” / 160
14.2 程序编辑 / 161
14.3 程序修正 / 163
14.4 示教操作 / 164
14.5 向预先确定的位置移动 / 166
14.6 位置数据的 MDI（手动数据输入） / 166
14.7 调试功能 / 167
14.7.1 单步运行 / 167
14.7.2 程序逆向运行 / 167
14.7.3 跳转 / 168
14.8 示教单元的不错编程管理功能 / 169
14.8.1 管理和编辑（程序） / 169
14.8.2 运行 / 170
14.8.3 参数的设置修改 / 171
14.8.4 原点设置/制动器设置 / 171
14.8.5 设定/初始化 / 171
5章 学习和使用“状态变量”
15.1 常用状态变量P_Curr——当前位置(X, Y,Z, A, B, C, L1, L2）(FL1, FL2） / 173
15.2 P_Fbc——以伺服系统反馈脉冲表示的当前位置(X, Y, Z, A, B, C, L 1 , L 2 ）( FL1,FL2） / 174
15.3 常用状态变量J_Curr——各关节轴的当前位置数据 / 174
15.4 J_ECurr——当前编码器脉冲数 / 174
15.5 常用状态变 量J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值 / 175
15.6 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态 / 175
15.7 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态） / 176
6章 认识机器人常用参数——学习参数进阶1
16.1 动作型参数 / 177
16.2 动作参数详解 / 179
16.3 程序型参数 / 196
16.3.1 程序型参数一览表 / 196
16.3.2 程序参数详解 / 196
7章 操作型参数的功能及设置——学习参数进阶2
17.1 操作型参数 / 204
17.1.1 操作参数一览表 / 204
17.1.2 操作参数详解 / 205
17.2 网络通信参数 / 210
17.2.1 通信及现场网络参数一览表 / 210
17.2.2 通信及网络参数详解 / 211
8章 输入/输出参数的功能及设置——学习参数进阶3
18.1 输入/输出信号参数 / 213
18.2 专用输入/输出信号详解 / 214
18.2.1 通用输入/输出1 / 215
18.2.2 通用输入/输出2 / 216
18.2.3 数据参数 / 216
18.2.4 JOG运行信号 / 217
18.2.5 各任务区启动信号 / 218
18.2.6 各任务区停止信号 / 219
18.2.7 （各机器人） 伺服ON/OFF / 219
18.2.8 （各机器人） 机械锁定 / 219
18.2.9 选择各机器人预热运行模式 / 220
18.2.10 附加轴 / 220
18.3 如何监视输入/输出信号 / 223
9章 学习使用外部信号选择程序
19.1 种方法 / 225
19.2 第2种方法 “选择程序号”与“启动”信号同时生效 / 228
第20章 学习编程语言中的函数——编程进阶6
20.1 Abs——求绝对值 / 229
20.2 Asc——求字符串的ASCII 码 / 229
20.3 Atn/Atn2——（余切函数）计算余切 / 230
20.4 CalArc / 230
20.5 CInt——将数据四舍五入后取整 / 231
20.6 Cos——余弦函数（求余弦） / 231
20.7 Deg——将角度单位从弧度(rad）变换为度（°） / 232
20.8 Dist——求2点之间的距离（mm） / 232
20.9 Exp——计算e为底的指数函数 / 232
20.10 Fix——计算数据的整数部分 / 232
20.11 Fram——建立坐标系 / 233
20.12 Int——计算数据优选值的整数 / 233
20.13 Inv——对位置数据进行“反向变换” / 233
20.14 JtoP——将关节位置数据转成“直角坐标系数据” / 234
20.15 Log——计算常用对数（以10为底的对数） / 235
20.16 Max——计算优选值 / 235
20.17 Min——求最小值 / 235
20.18 PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内 / 235
20.19 PosMid——求出2点之间做直线插补的中间位置点 / 236
20.20 PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据 / 236
20.21 Rad——将角度（°）单位转换为弧度单位（rad） / 236
20.22 Rdfl2——求指定关节轴的“旋转圈数” / 237
20.23 Rnd——产生一个随机数 / 237
20.24 SetJnt——设置各关节变量的值 / 238
20.26 Sgn——求数据的符号 / 239
20.27 Sin——求正弦值 / 239
20.28 Sqr——求平方根 / 240
20.29 Tan——求正切 / 240
20.30 Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域 / 240
20.31 Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型） / 241
20.32 Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体） / 242
第21章 应用案例1——工业机器人在码垛生产线项目中的应用
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