机器人磨抛理论、技术与应用
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广东广州
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作者朱大虎 等
出版社化学工业出版社
ISBN9787122443793
出版时间2024-02
装帧精装
开本16开
定价158元
货号1203187417
上书时间2024-07-01
商品详情
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作者简介
无
目录
第1章绪论001
1.1机器人磨抛重大需求001
1.2机器人磨抛技术挑战002
1.3机器人磨抛关键技术003
1.3.1机器人磨抛系统标定技术003
1.3.2机器人磨抛恒力控制技术004
1.3.3机器人磨抛轨迹规划技术005
1.3.4机器人磨抛材料去除工艺006
1.4本书主要章节结构006
参考文献007
基础理论篇
第2章磨抛机器人几何误差建模012
2.1机器人建模方法与模型构建012
2.1.1D-H 模型012
2.1.2MD-H 模型013
2.1.3机器人链路坐标系建模014
2.2机器人运动学分析015
2.2.1机器人正运动学分析015
2.2.2机器人逆运动学分析017
……
内容摘要
本书是作者团队在长期从事机器人加工技术研究成果基础上，面向智能制造的“磨抛”加工编写而成。共分3部分：基础理论篇，介绍了机器人磨抛的通用技术理论，以及几何误差建模理论和方法;关键技术篇，详细介绍了系统标定、恒力控制、轨迹规划、材料去除等技术的原理、算法、设计使用方法;应用案例篇，介绍了压气机叶片机器人磨抛、增材修复叶片机器人磨抛、大型车身构件机器人磨抛3个案例，将技术落地。
本书可供从事机器人加工技术研发与工程应用的科技工作者使用，也可作为高等院校机械、智能制造等专业师生的教学参考书。
主编推荐
（1）本书是作者团队在长期从事机器人加工技术研究成果基础上，面向智能制造的“磨抛”加工，编写而成。
（2）本书作者团队开展机器人磨抛技术及装备研究十余年，是国内较早系统从事该研究方向的科研团队。
（3）本书针对当前磨抛智能化亟待解决的“精度控制、顺应控制、协同控制、效率提升”四个方面技术难题，创新性地提出系统解决方案，并将其地应用在机器人磨抛系统设计开发中，为机器人磨抛的未来发展提出了新的技术路径。
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