工业机器人编程
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作者韩召；张海鹏；于会敏
出版社清华大学出版社
ISBN9787302602194
出版时间2022-06
装帧平装
开本16开
定价59元
货号1202690946
上书时间2024-06-28
商品详情
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作者简介
韩召
目录
第1章工业机器人编程语言基础1.1工业机器人编程方式1.1.1示教编程1.1.2机器人语言编程1.1.3离线编程1.2工业机器人编程要求1.2.1建立世界模型1.2.2描述机器人作业1.2.3描述机器人运动1.2.4用户规定执行流程1.2.5良好的编程环境1.2.6人机接口和综合传感信号1.3工业机器人的编程语言类型1.3.1动作级编程语言1.3.2对象级编程语言1.3.3任务级编程语言1.4工业机器人语言系统结构和基本功能1.4.1工业机器人语言系统结构1.4.2工业机器人语言的基本功能1.5工业机器人的离线编程1.5.1离线编程的概念1.5.2离线编程系统的一般要求1.5.3离线编程系统的基本组成1.6工业机器人基本组成1.6.1机器人本体1.6.2控制器与控制系统1.6.3示教盒1.7机器人的技术参数1.7.1自由度1.7.2分辨率1.7.3定位精度和重复定位精度1.7.4作业范围1.7.5运动速度1.7.6承载能力1.8常用的工业机器人编程语言1.8.1AL语言1.8.2VAL语言1.8.3AUTOPASS语言1.8.4IML语言1.9考核评价第2章工业机器人手动操作2.1机器人系统2.1.1机器人本体2.1.2控制柜2.1.3示教盒2.2示教模式下机械手上电操作任务2.3示教模式下机械手的运动操作任务2.4示教模式下机械手的回零点操作任务2.5机械手伺服下电操作任务2.6机器人系统版本号查询操作任务2.7考核评价第3章工业机器人的坐标系3.1关节坐标系3.2直角坐标系3.3工具坐标系3.3.1工具坐标系的定义3.3.2工具坐标系的标定方法3.3.3工具坐标系标定后验证3.3.4工具坐标系标定步骤3.3.5工具坐标系姿态标定3.3.6工具坐标系的设定3.3.7工具坐标系的清除3.3.8作业中的工具坐标系号选择3.4用户坐标系3.4.1用户坐标系的定义3.4.2用户坐标系标定方法3.4.3用户坐标系标定3.4.4用户坐标系的设定3.4.5作业中的用户坐标系号选择3.5变位机坐标系的标定3.6坐标系的切换3.7工具坐标系标定任务3.8工具坐标系姿态标定操作3.9工具坐标系的查看操作3.10用户坐标系的标定操作3.11考核评价第4章工业机器人I/O4.1显示4.1.1关节值4.1.2姿态值4.1.3码盘值4.1.4其他数据4.1.5清除4.2详细4.3I/O状态4.3.1用户I/O4.3.2系统I/O4.4信息4.4.1系统版本4.4.2系统库4.4.3用户名4.4.4出错信息4.5预约4.5.1预约设置4.5.2预约状态4.6变量赋值4.7用户配置(通信配置)4.7.1DeviceNet4.7.2串口4.8零位4.8.1零位校准方法选择4.8.2零位标定4.8.3单轴校零4.8.4零位设定4.8.5工具校零4.8.6零位校准4.9原位4.9.1原位标定4.9.2原位设定4.10优先级4.10.1进入高级用户4.10.2进入超级用户4.10.3进入普通用户4.11设置IP4.12安全门4.13I/O4.13.1I/O设定4.13.2远程I/O4.13.3远程I/O输入4.13.4远程I/O输出4.14外部轴4.14.1轴配置4.14.2系统配置4.14.3系统属性4.14.4变换矩阵4.15变位机4.15.1变位机标定4.15.2变位机坐标设定4.16滑台4.16.1滑台标定4.16.2滑台坐标设定4.17作业轴组4.18机器人用户I/O配置校验任务4.19用户I/O的接线任务4.20DeviceNet总线I/O配置任务4.21总线I/O映射任务4.22串口总线I/O通信任务4.23考核评价第5章工业机器人绘图任务5.1示教前准备5.1.1模式选择5.1.2确认急停键5.1.3手动速度选择5.1.4设立示教锁5.2运动指令5.2.1关节运动类型5.2.2直线运动类型5.2.3圆弧运动类型5.3记录运动点5.3.1作业内容显示区域5.3.2记录运动指令5.4奇异点说明5.4.1顶部奇异点5.4.2延伸奇异点5.4.3腕部奇异点5.5其他指令编辑5.5.1指令记录5.5.2指令的删除5.5.3指令的修改5.6打开作业5.6.1新建作业5.6.2选择作业5.6.3保存作业5.7作业管理5.7.1重命名5.7.2复制作业5.7.3删除作业5.8搜索查找5.8.1步号查找5.8.2行号查找5.8.3标号查找5.9自动执行5.9.1正向和反向运动5.9.2正向和反向运动的说明5.9.3圆弧的正反向运动5.9.4操作步骤5.10自动执行前准备5.10.1自动执行时的注意事项5.10.2设置主作业5.10.3调用主作业5.11自动执行5.12作业堆栈与启动5.12.1作业堆栈5.12.2启动5.13暂停与再启动5.13.1暂停5.13.2急停5.13.3报警5.14后台程序5.14.1后台程序的启动与条件5.14.2后台程序的关闭与再启动5.15系统轴数5.16执行开关5.17新建一个作业的操作5.18绘制五角星任务5.19画花任务5.20考核评价第6章工业机器人搬运任务6.1运算类指令6.2计算类指令6.3运动类指令6.4I/O类6.5控制类16.6控制类26.7机器人简单搬运任务6.8机器人复杂搬运任务6.9考核评价第7章工业机器人码垛任务7.1示教7.1.1示教速度7.1.2示教条件7.2应用7.3诊断7.3.1内存清除7.3.2校验7.3.3容量显示7.3.4备份恢复7.3.5参数备份7.3.6参数恢复7.3.7作业备份7.3.8作业恢复7.3.9盘卸载7.3.10清除码盘7.3.11清除报警7.3.12电流学习7.4参数7.4.1码盘比较7.4.2直线配置7.4.3加加速度7.4.4杆长补偿7.4.5限位7.4.6机器参数7.4.7安全保护7.4.8转矩限值7.5通信7.5.1PMC参数(脉冲)7.5.2干涉区7.5.3补偿7.5.4示教点偏移7.5.5按键配置7.6中断配置7.6.1中断触发条件7.6.2中断优先级7.6.3中断程序名7.6.4中断功能失效条件7.7认识特殊的码垛专有指令7.7.1码垛功能介绍7.7.2码垛配置7.7.3码垛指令7.8简单码垛任务7.9复杂“回字”码垛任务7.10考核评价参考文献
内容摘要
本教材主要讲述工业机器人的实际操作及编程方法，书中详细描述了很多机器人在实际工程应用中的实例，并对编程语句做了详细的解释说明，本书的整体安排是以机器人实际完成一个具体项目的操作过程来安排章节顺序，在按顺序学习完章节后，也掌握了编写一个新工程的方法。教材的主导思想:突出操作技能，提高动手能力。书中采用了大量现场工程实例，知识结构由浅到深，项目训练由易到难，循序渐进，理论与实践紧密结合。贴近实际生产，更符合企业需要。学习本课程需要具备一定的机器人知识、电气电路知识、计算机编程知识，同时还必须具备机器人的基本操作技能。本教材适用于高等院校开设的工业机器人编程课程的指导用书，也适用于企业中从事工业机器人操作岗位工程师的参考用书。
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