火箭加注自动对接机器人设计
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作者郑永煌 等
出版社中国宇航出版社
ISBN9787515919973
出版时间2021-11
装帧精装
开本16开
定价168元
货号1202561578
上书时间2024-06-07
商品详情
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目录
章 火箭推进剂加注技术基础
1.1 概述
1.1.1 火箭推进剂发展历程
1.1.2 液体推进剂分类
1.1.3 液体运载火箭推进剂的性能特点
1.2 常规推进剂加注技术
1.2.1 推进剂加注系统分类
1.2.2 挤压式加注系统
1.2.3 泵压式加注系统
1.2.4 常规推进剂加注流程
1.3 低温推进剂加注技术
1.3.1 低温推进剂加注系统
1.3.2 低温推进剂加注特点
1.3.3 低温推进剂加注的关键技术
1.3.4 低温推进剂加注流程
1.4 推进剂加注工作的安全可靠性分析
1.4.1 火箭推进剂的危害性
1.4.2 国内外推进剂加注工作事故
1.4.3 推进剂泄漏事故典型案例
1.4.4 推进剂加注工作的安全防护
1.5 加注自动对接技术及研究意义
1.5.1 加注自动对接技术
1.5.2 加注自动对接意义
参考文献
第2章 火箭箭地对接技术发展现状
2.1 概述
2.2 美国箭地对接技术
2.2.1 土星V火箭
2.2.2 航天飞机
2.2.3 战神火箭
2.2.4 其他对接系统
2.3 俄罗斯箭地对接技术
2.3.1 旋风号火箭
2.3.2 天顶号火箭
2.4 其他国家箭地对接技术
2.4.1 欧洲阿里安火箭
2.4.2 日本H-2A火箭
2.5 国内相关研究进展
参考文献
第3章 火箭加注自动对接机器人理论建模与仿真
3.1 概述
3.2 虚拟样机构建方法
3.2.1 设计构想
3.2.2 仿真工具
3.3 可重构机械臂建模仿真
3.3.1 虚拟样机运动特性仿真
3.3.2 五自由度平台力学特性仿真
3.3.3 末端支撑板力学特性仿真
3.4 SCARA机械臂建模仿真
3.4.1 力学特性仿真
3.4.2 精度特性仿真
3.4.3 空间运动特性仿真
3.5 火箭泄漏与承载建模计算
3.5.1 火箭加注口大泄漏冲击力计算
3.5.2 箭体表面对接强度建模计算
……
第4章 火箭加注自动对接机器人机械结构设计
第5章 火箭加注自动对接机器人柔顺控制
第6章 火箭加注自动对接机器人对中定位
第7章 火箭加注自动对接机器人在线泄漏检测
第8章 火箭加注自动对接机器人安全可靠性设计
第9章 火箭加注自动对接机器人工程应用
0章 智能机器人在航天领域的应用前景
内容摘要
本书分10章论述火箭加注自动对接机器人的设计、试验与应用方法。其中： 章火箭推进剂加注技术基础。介绍了火箭推进剂的发展历程、分类和性能特点，以及常规推进剂和低温推进剂加注技术、安全可靠性分析以及自动对接的意义。 第2章火箭箭地对接技术发展现状。梳理了美国、俄罗斯等航天大国的箭地对接技术、对接连接器的设计理念和应用情况。 第3章火箭加注自动对接机器人理论建模与仿真。从顶层设计论证的角度，给出了自动对接机器人的总体架构设计、对接机构理论建模和仿真分析方法。 第4章火箭加注自动对接机器人机械结构设计。介绍了箭栖、箭架两栖、SCARA机械臂三类对接加注机器人的结构设计方法，给出了具体的设计结果。 第5章火箭加注自动对接机器人柔顺控制。讨论了火箭加注自动对接面临的碰撞问题，介绍了主动柔顺、被动柔顺、混合柔顺等上箭对接控制技术。 第6章火箭加注自动对接机器人对中定位。介绍了基于正交解耦和基于激光雷达扫描的对中瞄准方法，探讨了视觉对中控制的抗干扰技术。 第7章火箭加注自动对接机器人在线泄漏检测。介绍了声发射泄漏检测技术，设计了基于声发射的在线泄漏检测系统，给出了泄漏检测信号处理方法。 第8章火箭加注自动对接机器人安全可靠性设计。分析了火箭加注自动对接机器人的应用风险，分别给出了材料、电路、机械等可靠性和安全性设计方法。 第9章火箭加注自动对接机器人工程应用。从工程应用角度介绍了火箭加注自动对接机器人的系统集成、模拟测试和实际工程应用。 0章智能机器人在航天领域的应用前景。介绍了火箭加注自动对接、智能机器人、智慧航天等未来发展方向和应用前景。
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