工业机器人机械结构与维护

在德国提出工业40之后，世界制造业强国纷纷提出了自己在制造业方面的崭新构想。2015年，中国提出了制造强国战略，重点强调了用信息化和工业化两化深度融合来引领和带动整个制造业的发展。围绕这一目标，工业机器人的发展和应用成为中国制造业走向高端化和智能化的重中之重。
据国际机器人联合会（IFR）*发布的《全球机器人2019（World Robotics 2019）》报告数据，2018年全球工业机器人出货量为422万台，比上年增长6%；年销售额达到165亿美元，创下新纪录。虽然2019年的工业机器人出货量与2018年的创纪录水平相比有所回落，但IFR预测，随着持续的自动化和技术改进，预计2020年—2022年，全球工业机器人出货量将实现两位数的增长——平均每年增长约12%，2022年将达到584万台。受益于相关政策的扶持和传统产业转型升级的拉动，国产工业机器人市场实现了稳定的增长，工业机器人产业步入历史上的第二个繁荣发展期。 随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域中得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸，如采矿机器人、建筑机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等，在国防军事、医疗卫生、食品加工以及生活服务等领域，工业机器人的应用也越来越多。
国内机器人产业所表现出来的爆发性增长，将会对工业机器人编程操作、安装调试和维护保养等方面的人才产生迫切的需求。本书着重围绕工业机器人本体结构、常用传动部件等内容展开论述，坚持少而精、通俗易懂、循序渐进的原则，力求做到“理论先进，内容实用、操作性强”，突出实践能力和创新素质的培养，通过典型实例描述，达到理论与实际的有机结合。
全书共分7章，第1章绪论主要介绍工业机器人基本概念；第2～ 6章主要介绍工业机器人机械结构方面的知识，包括工业机器人本体结构、工业机器人常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护以及工业机器人末端执行器；第7章介绍工业机器人维护与保养。这样的结构安排和内容设置可以使读者快速掌握工业机器人机械结构方面的知识，达到触类旁通的目的。
本书由天津职业技术师范大学刘朝华教授担任主编，天津职业技术师范大学杨雪翠、石秀敏，天津博诺机器人技术有限公司周旺发参与了编写。其中，刘朝华编写第1、2、7章，石秀敏编写第3章，杨雪翠编写第4、5章，周旺发编写第6章。天津职业技术师范大学研究生胡立强参与了书中部分插图的绘制。
在编写过程中，编者参阅了相关同类教材、书籍和纳博特斯克公司、哈默纳科公司以及安川公司的技术资料，得到了天津市人才发展特殊支持计划“智能机器人技术及应用”高层次创新创业团队项目、*财政部职业院校教师素质提高计划职教师资培养资源开发项目（VTNE016）和天津职业技术师范大学校级教学改革与质量建设研究重点项目（JGZ201502）的资助。本书在编写过程中还得到了全国机械职业教育教学指导委员会，天津市机器人学会，天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所、机电工程系，以及天津博诺机器人技术有限公司的大力支持和帮助，在此深表谢意。本书承蒙天津职业技术师范大学阎兵教授细心审阅，提出许多宝贵意见，在此表示衷心的感谢。
由于编者学术水平所限，改革探索经验不足，书中难免存在不妥之处，恳请同行专家和读者们不吝赐教，多加批评和指正。

本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。
本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。