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绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划(2019机器人基金)

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作者徐文福

出版社哈尔滨工业大学出版社

ISBN9787560393025

出版时间2022-06

装帧精装

开本16开

定价116元

货号1202809746

上书时间2024-05-31

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商品描述
商品简介

本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间,不同维度状态变量的映射问题,系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法,包括位置级和速度级运动学,基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划,狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合,突出了绳驱超冗余机器人研究的最新成果。

 

本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业本科生、研究生的教材,也可供从事机器人技术开发及应用的科研人员和技术人员参考。



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