ABB工业机器人应用技术

工业机器人是自动化生产线、智能制造车间，数字化工厂以及智能工厂的重要基础装备之一。高端制造需要工业机器人，产业转型升级也离不开工业机器人。我国《高端装备制造业“十二五”发展规划》和《智能制造装备产业“十二五”发展规划》中就已经明确提出工业机器人是智能制造装备发展的重要内容，并将其列为我国装备制造业向高端方向发展的必需核心装备。
工业机器人技术应用人才在我国缺口达到20万人，并且还在以每年20%~ 30%的速度持续递增。面对工业对工业机器人人才的需求，切实需要实用、有效的教学资源培养出能适应生产、建设、管理和服务*线需要的高素质技术技能人才。为满足紧缺人才培养要求，四川信息职业技术学院以产教融合、校企合作为改革方向，以提升服务国家发展和改革民生的各项能力为根本要求，全面推动职业教育随着经济增长方式的转变而转变，使职业教育跟着产业结构调整升级，围绕企业人才需要，培养适应社会和市场需求的人才。
由于工业机器人技术复杂、种类繁多，现在工业机器人的“使用难、维修难”问题已经成为影响工业机器人有效利用的首要问题，为了解决这个问题编写了本书。本书符合高职教育规律，操作性强。 
本书是机械工业出版社组织出版的“高等职业教育系列教材”之一，由宝鸡机床集团有限公司、北京华航唯实机器人科技股份有限公司以及四川长虹智能制造技术有限公司等企业的技术专家及职业院校工业机器人技术专业领域资深一线教师共同编写而成的。 本书在编写过程中坚持课程改革新理念，具有以下特色：
（1）采用模块编写模式，凸显应用性和实践性。
本书按照工业机器人的应用特点，从机器人的实际结构出发，以工业机器人应用模块为主线编写，突出应用性特别；以技能操作培养为主线编写，突出实践性特点。
（2）企业专家把关，确保技术的先进性和权威性。
宝鸡机床集团有限公司、北京华航唯实机器人科技股份有限公司以及四川长虹智能制造技术有限公司的工程技术人员参与编写，书中涉及的主要技术资料均来自企业，书中任务案例也来自企业真实案例。
（3）体现让学生学有所思、学有所得、学有所乐、学有所用的创新教学资源。
本书由杨金鹏、李勇兵担任主编，由文清平、何彩颖、熊隽、鲁亚莉担任副主编,由王智全担任主审;全书由杨金鹏统稿。编写分工为：模块一由北京华航唯实机器人科技股份有限公司谭令和四川信息职业技术学院李勇兵共同编写;模块二、模块三由宝鸡机床集团有限公司鲁亚莉、四川长虹智能制造技术有限公司张岳、泸州职业技术学院熊隽和四川信息职业技术学院杨金鹏、文清平、何彩颖等共同编写；模块四由宝鸡机床集团有限公司鲁亚莉、成都航空职业技术学院王皑军、四川省犍为职业高级中学陈忠和四川信息职业技术学院杨金鹏、吴智、雷丹等共同编写。
本书在编写过程中参考了企业的大量文献资料,在此向文献资料的作者致以诚挚的谢意。由于受编写时间及编者水平所限，书中难免有疏漏和不妥之处，恳请广大读者批评指正。 

本书以ABB工业机器人为研究对象，分认识工业机器人、工业机器人基本操作、工业机器人现场编程和工业机器人日常维护四个模块进行介绍。通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程、日常维护与保养等相关的方法与功能进行讲述，让读者了解工业机器人，并且能够掌握独立完成操作、编程、维护保养作业相关的具体操作方法。
本书适合作为从事ABB工业机器人应用的操作、编程与调试维护人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员，以及普通高校和高职院校自动化类专业学生的教材。
本书配有视频、微课、课件、习题等数字资源，需要的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）免费注册后下载，或联系编辑索取（QQ：1239258369，电话：010-88379739）。

前言
模块一认识工业机器人
第1章工业机器人概述
1.1机器人的由来
1.2机器人的不同定义
1.2.1机器人的定义
1.2.2工业机器人的定义
1.3工业机器人发展史
1.3.1国外工业机器人发展史
1.3.2我国工业机器人发展史
1.4工业机器人发展趋势
实战训练
第2章工业机器人分类
2.1按照机器人的技术发展水平分类
2.1.1*代机器人
2.1.2第二代机器人
2.1.3第三代机器人
2.2按照机器人的机构特征分类
2.2.1直角坐标机器人
2.2.2柱面坐标机器人
2.2.3球面坐标机器人
2.2.4多关节型机器人
2.3按照机器人的用途分类
2.3.1工业机器人
2.3.2农业机器人
2.3.3探索机器人
2.3.4服务机器人
实战训练
第3章工业机器人结构和技术参数
3.1工业机器人的结构
3.1.1机械本体
3.1.2控制系统
3.1.3驱动器
3.1.4传感器
3.2工业机器人的技术参数
3.2.1自由度
3.2.2定位精度和重复定位精度
3.2.3工作范围
3.2.4*工作速度
3.2.5承载能力
实战训练
模块二工业机器人基本操作
第4章ABB机器人的基础操作
4.1认识示教器
4.1.1示教器的显示语言设定
4.1.2机器人的系统时间设定
4.1.3示教器的使能器按钮使用
4.2查看常用信息与事件日志
4.3系统备份与恢复
4.4手动操纵工业机器人
4.4.1单轴运动的手动操纵
4.4.2线性运动的手动操纵
4.4.3重定位运动的手动操纵
4.5更新转数计数器
实战训练
第5章ABB机器人的I/O通信
5.1常用的ABB标准I/O板
5.1.1ABB标准DSQC651的I/O板
5.1.2ABB标准DSQC652的I/O板
5.1.3ABB标准DSQC653的I/O板
5.1.4ABB标准DSQC355A的I/O板
5.1.5ABB标准DSQC377A的I/O板
5.2ABB标准DSQC651的I/O板配置
5.2.1DSQC651板的总线连接
5.2.2设定数字输入信号di1
5.2.3设定数字输出信号do1
5.2.4设定组输入信号gi1
5.2.5设定组输出信号go1
5.2.6设定模拟输出信号ao1
5.3I/O信号通信监控与操作
5.3.1打开“输入输出”画面
5.3.2I/O信号仿真与强制操作
5.4Profibus适配器的连接
5.5系统输入/输出与I/O信号的关联
5.6设定可编程按键
实战训练
模块三工业机器人现场编程
第6章ABB机器人的程序数据
6.1程序数据
6.2程序数据类型
6.2.1常用程序数据
6.2.2程序数据的存储类型
6.3建立程序数据
6.3.1建立程序数据bool类型的操作步骤
6.3.2建立程序数据num类型的操作步骤
6.4三个关键程序数据的设定
6.4.1工具数据tooldata的设定
6.4.2工件坐标wobjdata的设定
6.4.3有效载荷loaddata的设定
实战训练
第7章ABB机器人的程序编程
7.1RAPID程序的结构
7.2建立程序模块与例行程序
7.3常用RAPID程序指令
7.3.1赋值指令
7.3.2机器人运动指令
7.3.3I/O控制指令
7.3.4条件逻辑判断指令
7.3.5其他常用指令
7.4建立一个可以运行的基本RAPID程序
7.4.1建立RAPID程序实例
7.4.2RAPID程序自动运行的操作
7.4.3RAPID程序模块的保存
7.5功能的指令
7.6RAPID程序指令与功能
7.6.1程序执行的控制
7.6.2变量指令
7.6.3运动设定
7.6.4运动控制
7.6.5输入/输出信号的处理
7.6.6通信功能
7.6.7中断程序
7.6.8系统相关的指令
7.6.9数学运算
7.7中断程序TRAP
实战训练
模块四工业机器人日常维护
第8章ABB机器人的硬件连接
8.1ABB机器人的控制柜构成与维护
8.2机器人的位置控制 
8.3机器人本体与控制柜的连接
8.4ABB机器人控制柜的构成
8.5工业机器人标准型控制柜的周期维护
8.6工业机器人紧凑型控制柜的周期维护
8.7控制柜故障的诊断
8.8工业机器人控制柜常见故障的诊断
8.9工业机器人故障代码的查阅技巧
实战训练
第9章工业机器人本体日常维护
9.1ABB机器人120本体清洁维护
9.2关节型工业机器人IRB1200的本体维护
9.3关节型工业机器人IRB6700的本体维护
实战训练
参考文献

配套资源：本书配有PPT、教学视频，工作站文件等数字资源

本书特色：

★ 深度产教融合、校企合作、书证融通教材

★ 包含认识工业机器人、工业机器人基本操作、工业机器人现场编程、工业机器人日常维护四个模块

★ 附44个教学视频二维码，扫一扫直接观看

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