仿人机械臂的生物启发式控制——鲁棒和自适应方法
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作者(英)亚当·斯皮尔斯,(英)赛德·加尼汗,(英)圭多·赫尔曼 著 谭天乐 等 译
出版社国防工业出版社
ISBN9787118122657
出版时间2020-12
装帧精装
开本16开
定价123元
货号1202295126
上书时间2024-11-16
商品详情
- 品相描述：全新
- 商品描述
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目录
第1章导论
1.1序言
1.1.1工业机器人
1.1.2仿人机器人
1.1.3仿人动作的重要性
1.1.4生物启发式设计
1.1.5人身安全和主动柔顺性控制
1.1.6鲁棒和自适应控制
1.2本书的目的
1.3读者指南
1.3.1推荐阅读路径
参考文献
第一部分仿人机器人和人类动作的背景知识
第2章仿人机器人与控制
2.1仿人机器人
2.1.1功能测试工具
2.1.2人类的模型
2.1.3人一机交互
2.2仿人动作的目标
2.3机器人动作控制概述
2.3.1基于运动学的机器人动作控制
2.3.2基于动力学的机器人动作控制
2.3.3最优控制
2.3.4操作空间控制
2.3.5双机械臂控制
2.3.6抓持控制
2.4感知和机械臂动作
2.5机器人与控制硬件
2.5.1Elumotion机器人平台
2.5.2机器人结构
2.5.3执行器
2.5.4电机驱动器
2.5.5EPOS接口方法
2.6小结
参考文献
第3章人的动作
3.1简介
3.2动作研究
3.3动作模型
3.3.1运动学模型
3.3.2动力学模型
3.4生理建模
3.4.1肌肉模型
3.4.2生理的复杂性
3.4.3神经模型
3.4.4简化模型
3.5动作捕捉方法和技术
3.6人类动作复制和合成
3.6.1人类动作直接复制
3.6.2学习方法
3.6.3动态运动基元
……
第二部分机器人控制：实现
第三部分用于任务运动建模和机械臂控制的人体动作记录
内容摘要
全书分为3篇，共10个章节，第1章为绪论，详细介绍了工业机器人、仿人机器人、人类肢体动作、生物启发式设计、物理安全性以及鲁棒和自适应控制等相关概念。第1篇包括第2、3章，介绍了仿人机器人和人体动作的相关背景知识，其中第2章是关于仿人机器人相关控制算法和硬件结构，第3章则给出了人体典型动作的建模分析。第2篇包括第4~8章，主要讨论了几种控制算法的具体实施。第4章是机器人控制的基础：操作空间控制方法。第5章是滑模控制算法。第6章是平滑关节限位的相关控制算法。第7章是滑模最优控制算法。第8章是考虑抗饱和补偿情况下的自适应柔顺控制。
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