并联机器人刚体动力学分析
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广东广州
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作者西北工业大学出版社
出版社西北工业大学出版社
ISBN9787561267196
出版时间2019-12
装帧平装
开本16开
定价58元
货号1202125979
上书时间2024-09-04
商品详情
- 品相描述：全新
- 商品描述
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内容摘要
商品简介动力学分析是设计并联机器人尺寸的基础。同时基于模型控制方法的应用也需要建立并联机器人的动力学反解模型。本书章对并联机器人的发展与应用等作了简*介绍。第2章对利用矢量对并联机器人的运动学分析方法进行了介绍，并且对欧拉角进行了叙述；由于在对并联机器人建立动力学反解模型时，一般是在没有奇异的情况下进行的，第3章对螺旋理论（靠前也有翻译为旋量理论）进行了简*介绍，然后介绍了一种基于螺旋理论的奇异*分析方法；第4章对常用的刚体动力学分析方法—牛顿—欧拉方程、动力学的达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程和凯恩方法进行了介绍；第5章利用凯恩方法建立了Gough-Stewart平台的简化动力学反解模型；第6章利用牛顿—欧拉方程对6-UCU型Gough-Stewart平台建立了完整的动力学反解模型；第7章利用凯恩方法对Delta并联机器人建立了简化的动力学反解模型；第8章利用拉格朗日方程对Delta并联机器人建立了简化的动力学反解模型。作者简介刘国军。1983年8月21日出生，博士，湖南理工学院机械学院副教授。作者作为作者且同时为通讯作者已发表9篇**，其中5篇**被EI检索，另外1篇**发表在国外的期刊Robotics上，并出版专著《Gough-Stewart平台的分析与优化设计》。目录《并联机器人刚体动力学分析》无目录
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