机器人建模与仿真
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作者编者:孙承峰//田思庆//魏成峰|责编:范业婷//李佳莹
出版社哈尔滨工业大学
ISBN9787576703405
出版时间2023-02
装帧其他
开本其他
定价68元
货号1202891514
上书时间2024-06-18
商品详情
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作者简介
丛书主编/总主编：
冷晓琨，中共党员，山东省高密市人，哈尔滨工业大学博士、教授，乐聚机器人创始人。其
主要研究领域为双足人形机器人与人工智能，研发制造的机器人助阵平昌冬奥会“北京8
分钟”、2022年北京冬奥会，先后参与和主持科技部“科技冬奥”国家重点专项课题、深圳
科技创新委技术攻关等项目，科创成果获中国青少年科技创新奖、全国优秀共青团员、中
国青年创业奖等荣誉。
本书主编：
孙承峰，中共党员，浙江桐庐人，苏州大学机电工程学院高级实验师。苏州大学优秀共产
党员，周氏教育科研奖、建行教学奖获得者。曾获江苏省教学成果一等奖，指导学生参加
各类全国大赛近百项，并多次获得优秀指导教师奖。
田思庆，黑龙江省佳木斯市人，佳木斯大学自动化教研室主任，三级教授，硕士研究生导
师，黑龙江省人工智能学会理事，黑龙江省光学学会理事，佳木斯大学自动化专业省级一
流专业负责人，佳木斯大学自动控制原理黑龙江省一流线上课程负责人。
魏成峰，中共党员，高级工程师，山东省高密人，乐聚(深圳）机器人技术有限公司高级副
总裁，开创政校企共建人工智能学院新模式，牵头开发职业院校系列专业教材。
目录
第l章 绪论
1.2 机器人简介
1.2 机器人建模与仿真简介
第2章 基础知识
2.1 ROS简介
2.2 Lua语言介绍
第3章 机器人数学模型
3.1 机器人的自由度
3.2 机器人的数学模型
3.3 iE向运动学和逆向运动学
第4章 Gazebo仿真
4.1 CAD软件概述
4.2 构建仿真环境
4.3 机械臂仿真
4.4 移动机器人仿真
第5章 CoppeliaSim仿真
5.1 CoppeliaSim概述
5.2 CoppeliaSim安装与启动
5.3 CoppeliaSim的简单使用
5.4 CoppeliaSim仿真实践
5.5 CoppeliaSim ROS交互
第6章 Roban机器人仿真
6.1 CoppeliaSim中的Roban
6.2 Roban关节运动控制
6.3 仿真中Roban步态运行
6.4 CoppeliaSim传感器使用
6.5 仿真视觉图像处理
第7章 仿真实践
7.1 场景布置
7.2 开灯仿真
7.3 放置茶杯仿真
7.4 茶几物品分类仿真
7.5 关闭煤气阀门仿真
参考文献
内容摘要
本书以移动机器人、机械臂机器人、仿人形机器人为对象，简明扼要地介绍了机器人的基本定义、工作原
理、组成及应用，深入浅出地描述了机器人的数学模型特性，机器人开发所需要的编程环境(ROS系统)及控制语言(Lua、Python语言)，利用常见的机器人建模和仿真软件Gazebo和CoppeliaSim(Vrep)对机器人进行运动学和动力学的智能仿真交互与实践。本书面向的是初学者，对机器人学的相关理论介绍相对简单，主要注重实践操作与案例仿真。
本书可以作为高等职业技术院校机器人技术、机电一体化、智能制造、人工智能等相关专业的教材，也可以作为其他类型院校相关专业的师生或从事相关工作的工程技术人员的参考用书。
精彩内容本书围绕机器人仿真涉及的机器人模型、CoppeliaSim仿真环境、 坐标变换、 运动控制等展开介绍,
并随着课程的深入,将会深度学习使用CoppeliaSim、Rviz等仿真和调试工具。通过本书的学习,读
者将掌握机器人仿真技术，了解机器人的组成结构、基本知识原理，了 解机器人运动模型的建立及性
能指标的分析方法,熟悉机器人的基本控制方法,为机器人的设计和应用提供技术支撑。本书内容翔
实、实例丰富、深入浅出,可作为高等职业院校智能机器人技术等专业的教材和相关课程的理论科研
参考书。
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