自动驾驶传感器融合——技术、原理与应用
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作者[日]伊东敏夫
出版社机械工业
ISBN9787111742210
出版时间2024-01
装帧平装
开本其他
定价99元
货号1203179797
上书时间2024-06-13
商品详情
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作者简介
芝浦工业大学教授，在工业界和学术界服务多年。
目录
前 言
第1章 什么是传感器融合？／００１
1.1 组合方法／００２
1.2 传感器数据融合／００３
参考文献／００８
第2章 各传感器技术详情／００９
2.1 主动传感器／０１０
2.1.1 无线电雷达／０１０
2.1.2 LiDAR／０１３
2.1.3 超声波传感器／０１８
2.2 被动传感器／０１９
2.2.1 单目摄像头／０２０
2.2.2 立体摄像头／０２１
2.2.3 RGBD摄像头／０３４
2.2.4 深度学习／０３５
2.2.5 各种传感器的比较／０３７
参考文献／０３９
第3章 传感器融合／０４１
3.1 主动传感器与被动传感器的组合／０４２
3.2 组合示例／０４３
3.2.1 坐标校正／０４４
3.2.2 虚拟RGBD摄像头研究实例／０４７
3.3 传感器融合的种类／０６２
参考文献／０６４
第4章 各种传感器融合的实例／０６５
4.1 复合传感器融合／０６６
4.2 统合传感器融合／０６６
4.3 融合传感器融合／０６７
4.4 网络传感器融合／０７０
4.4.1 互耦神经网络／０７０
4.4.2 置信度／０７３
4.4.3 免疫网络／０８４
参考文献／０９３
第5章 卡尔曼滤波器／０９５
5.1 预处理／０９６
5.1.1 数字化／０９６
5.1.2 去噪／０９８
5.1.3 维纳滤波器／１０６
5.2 状态空间表示／１０９
5.3 最小二乘估计法／１１２
5.4 贝叶斯统计／１１７
5.5 逐次最小二乘估计法／１２０
5.6 卡尔曼滤波器／１２３
5.7 非线性卡尔曼滤波器／１２８
5.7.1 扩展卡尔曼滤波器／１３０
5.7.2 无迹卡尔曼滤波器／１３１
5.7.3 粒子滤波器／１３３
5.8 卡尔曼滤波器应用示例／
１３９参考文献／１４２
第6章 今后的技术动向／１４５
6.1 各传感器的未来／１４６
6.2 传感器融合的未来／１４７
参考文献／１４８
结束语／１４９
内容摘要
本书为即将从事或正在从事自动驾驶传感器融合工作的人总结了传感器融合的思路。本书首先介绍了摄像头（单目、立体）、无线电雷达、ＬｉＤＡＲ、超声波传感器，其次从复合、统合、融合和网络的观点出发，介绍如何将这些传感器进行融合并予以分类，给出了相关特性和具体实例。特别是针对网络传感器融合，介绍了基于免疫网络的传感器融合方法。此外，传感器融合的目标就是要实现zui佳状态估计，从这一观点出发，本书对基于滤波器、最小二乘估计法、状态方程的逐次型状态估计等各类方法的卡尔曼滤波器、粒子滤波器等情况予以整理说明。本书适合智能网联汽车工程师及研究人员阅读使用，也适合车辆工程及相关专业本科、研究生阶段师生阅读参考。
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