工业机器人实操进阶手册
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作者黄风
出版社化学工业
ISBN9787122338259
出版时间2019-05
装帧平装
开本16开
定价99元
货号1201852196
上书时间2024-06-04
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目录
第1章 认识工业机器人
1.1 工业机器人 / 1
1.2 工业机器人系统的构成 / 1
1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 / 1
1.2.2 机器人本体内部结构 / 3
1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 / 9
1.2.4 机器人用附件 / 11
1.3 工业机器人技术规格 / 13
1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 / 13
1.3.2 水平多功能机器人技术规格 / 14
1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 / 15
1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 / 15
1.4.2 机器人的“动作自由度” / 15
1.4.3 机器人动作的“ 最大速度” / 16
1.4.4 机器人的“最大动作半径” / 16
1.4.5 机器人的“可搬运重量” / 17
1.4.6 机器人的“位置重复精度” / 17
1.5 控制器技术规格 / 18
1.6 控制器技术规格名词术语 / 19
第2章 工业机器人的安装和连接
2.1 工业机器人各部分的名称及用途 / 20
2.2 控制器各接口的说明 / 21
2.3 机器人与控制器连接 / 22
2.4 手持单元的连接 / 22
2.5 机器人与外围设备连接 / 23
2.6 急停及安全信号 / 23
2.7 模式选择信号 / 25
2.8 输入/输出信号的连接 / 26
2.8.1 概述 / 26
2.8.2 实用板卡配置 / 26
2.8.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格 / 27
2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格 / 29
2.8.5 硬件的插口与针脚定义 / 32
2.8.6 输入/输出模块2A-RZ361 / 34
2.9 实用机器人控制系统的构建 / 35
2.10 机器人系统的接地 / 36
2.11 电磁阀安装 / 37
2.12 抓手输入电缆的安装 / 41
2.13 抓手输出电缆的安装 / 43
2.14 备份电池的更换 / 46
第3章 操作工业机器人运动起来
3.1 手持单元及其各按键的作用 / 47
3.2 如何使机器人动起来 / 49
3.3 学习操作各种JOG模式 / 49
3.3.1 关节型JOG / 49
3.3.2 直交型JOG / 52
3.3.3 TOOL型JOG / 54
3.3.4 三轴直交型JOG / 55
3.3.5 圆筒型JOG / 58
3.3.6 工件型JOG / 59
第4章 认识机器人的坐标系
4.1 基本坐标系 / 62
4.2 世界坐标系 / 63
4.3 机械IF坐标系 / 64
4.4 TOOL坐标系 / 65
4.4.1 定义及设置 / 65
4.4.2 动作比较 / 67
4.5 工件坐标系 / 69
第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号
5.1 专用I/O信号 / 72
5.2 输入/输出信号的分类 / 73
5.3 专用输入/输出信号详解 / 73
5.3.1 专用输入/输出信号一览表 / 73
5.3.2 专用输入信号详解 / 77
5.3.3 专用输出信号详解 / 89
5.4 初步学习RT ToolBox2软件 / 104
第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1
6.1 “关节插补”指令 / 105
6.2 “直线插补”指令 / 107
6.3 “真圆插补”指令 / 108
6.4 启动和停止信号 / 108
6.5 实验 / 110
第7章 对机器人系统进行初步设置
7.1 坐标系的选择 / 111
7.2 原点的设置 / 111
7.2.1 设置原点的方法种类 / 111
7.2.2 原点数据输入方式的使用 / 111
7.3 原点的重新设置 / 113
7.3.1 校正棒方式 / 113
7.3.2 ABS原点方式 / 117
7.3.3 用户原点方式 / 119
7.3.4 原点数据的记录 / 121
7.4 机器人初始化的基本操作 / 121
7.5 行程范围设置 / 122
第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2
8.1 三维圆弧插补指令Mvr（Move R） / 123
8.2 “2点型圆弧插补”指令 / 124
8.3 “3点型圆弧插补”指令 / 124
8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 / 125
8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 / 125
8.4.2 有特别定义的文字 / 127
8.4.3 数据类型 / 127
第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算
9.1 机器人的“控制点” / 129
9.2 如何表示一个“位置点” / 130
9.3 结构标志FL1 / 131
9.3.1 垂直多关节型机器人 / 131
9.3.2 水平运动型机器人 / 133
9.4 结构标志FL2 / 133
9.5 位置点的计算方法 / 134
9.5.1 位置点乘法运算 / 134
9.5.2 位置数据的“加法/减法” / 135
第10章 编程指令的学习和使用——编程进阶3
10.1 码垛指令 / 136
10.2 连续轨迹运行指令Cnt / 139
第11章 机器人系统的特殊功能
11.1 操作权 / 142
11.2 其他功能 / 143
第12章 编程指令的学习和使用——编程进阶4
12.1 无条件跳转指令 / 145
12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else） / 145
12.3 选择指令Select Case / 148
12.4 选择指令 / 149
12.5 子程序指令 / 151
12.6 子程序调用指令Call P / 151
12.7 FPrm (FPRM） / 153
12.8 子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine） / 153
第13章 编程指令的学习和使用——编程进阶5
13.1 循环指令 / 155
13.2 中断 / 156
13.2.1 Def Act——“中断指令” / 156
13.2.2 Act指令 / 157
13.3 暂停指令Hlt / 158
13.4 暂停指令Dly / 159
第14章 手持单元的丰富功能
14.1 示教单元的“整列功能” / 160
14.2 程序编辑 / 161
14.3 程序修正 / 163
14.4 示教操作 / 164
14.5 向预先确定的位置移动 / 166
14.6 位置数据的 MDI（手动数据输入） / 166
14.7 调试功能 / 167
14.7.1 单步运行 / 167
14.7.2 程序逆向运行 / 167
14.7.3 跳转 / 168
14.8 示教单元的高级编程管理功能 / 169
14.8.1 管理和编辑（程序） / 169
14.8.2 运行 / 170
14.8.3 参数的设置修改 / 171
14.8.4 原点设置/制动器设置 / 171
14.8.5 设定/初始化 / 171
第15章 学习和使用“状态变量”
15.1 常用状态变量P_Curr——当前位置(X, Y,Z, A, B, C, L1, L2）(FL1, FL2） / 173
15.2 P_Fbc——以伺服系统反馈脉冲表示的当前位置(X, Y, Z, A, B, C, L 1 , L 2 ）( FL1,FL2） / 174
15.3 常用状态变量J_Curr——各关节轴的当前位置数据 / 174
15.4 J_ECurr——当前编码器脉冲数 / 174
15.5 常用状态变 量J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值 / 175
15.6 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态 / 175
15.7 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态） / 176
第16章 认识机器人常用参数——学习参数进阶1
16.1 动作型参数 / 177
16.2 动作参数详解 / 179
16.3 程序型参数 / 196
16.3.1 程序型参数一览表 / 196
16.3.2 程序参数详解 / 196
第17章 操作型参数的功能及设置——学习参数进阶2
17.1 操作型参数 / 204
17.1.1 操作参数一览表 / 204
17.1.2 操作参数详解 / 205
17.2 网络通信参数 / 210
17.2.1 通信及现场网络参数一览表 / 210
17.2.2 通信及网络参数详解 / 211
第18章 输入/输出参数的功能及设置——学习参数进阶3
18.1 输入/输出信号参数 / 213
18.2 专用输入/输出信号详解 / 214
18.2.1 通用输入/输出1 / 215
18.2.2 通用输入/输出2 / 216
18.2.3 数据参数 / 216
18.2.4 JOG运行信号 / 217
18.2.5 各任务区启动信号 / 218
18.2.6 各任务区停止信号 / 219
18.2.7 （各机器人） 伺服ON/OFF / 219
18.2.8 （各机器人） 机械锁定 / 219
18.2.9 选择各机器人预热运行模式 / 220
18.2.10 附加轴 / 220
18.3 如何监视输入/输出信号 / 223
第19章 学习使用外部信号选择程序
19.1 第一种方法 / 225
19.2 第2种方法 “选择程序号”与“启动”信号同时生效 / 228
第20章 学习编程语言中的函数——编程进阶6
20.1 Abs——求绝对值 / 229
20.2 Asc——求字符串的ASCII 码 / 229
20.3 Atn/Atn2——（余切函数）计算余切 / 230
20.4 CalArc / 230
20.5 CInt——将数据四舍五入后取整 / 231
20.6 Cos——余弦函数（求余弦） / 231
20.7 Deg——将角度单位从弧度(rad）变换为度（°） / 232
20.8 Dist——求2点之间的距离（mm） / 232
20.9 Exp——计算e为底的指数函数 / 232
20.10 Fix——计算数据的整数部分 / 232
20.11 Fram——建立坐标系 / 233
20.12 Int——计算数据最大值的整数 / 233
20.13 Inv——对位置数据进行“反向变换” / 233
20.14 JtoP——将关节位置数据转成“直角坐标系数据” / 234
20.15 Log——计算常用对数（以10为底的对数） / 235
20.16 Max——计算最大值 / 235
20.17 Min——求最小值 / 235
20.18 PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内 / 235
20.19 PosMid——求出2点之间做直线插补的中间位置点 / 236
20.20 PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据 / 236
20.21 Rad——将角度（°）单位转换为弧度单位（rad） / 236
20.22 Rdfl2——求指定关节轴的“旋转圈数” / 237
20.23 Rnd——产生一个随机数 / 237
20.24 SetJnt——设置各关节变量的值 / 238
20.26 Sgn——求数据的符号 / 239
20.27 Sin——求正弦值 / 239
20.28 Sqr——求平方根 / 240
20.29 Tan——求正切 / 240
20.30 Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域 / 240
20.31 Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型） / 241
20.32 Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体） / 242
第21章 应用案例1——工业机器人在码垛生产线项目中的应用
21.1 项目综述 / 243
21.2 解决方案 / 244
21.2.1 硬件配置 / 244
21.2.2 输入/输出点分配 / 244
21.3 编程 / 245
21.3.1 总工作流程 / 245
21.3.2 编程计划 / 246
21.4 结语 / 252
第22章 应用案例2——工业机器人在手机检测生产线上的应用
22.1 项目综述 / 253
22.2 解决方案 / 254
22.2.1 硬件配置 / 254
22.2.2 输入/输出点分配 / 254
22.3 编程 / 256
22.3.1 总流程 / 256
22.3.2 初始化程序流程 / 258
22.3.3 上料流程 / 258
22.3.4 卸料工序流程 / 261
22.3.5 不良品处理程序 / 264
22.3.6 不良品在1# 工位的处理流程（31TOX） / 266
22.3.7 主程序子程序汇总表 / 269
22.4 结语 / 271
第23章 编程指令的学习——编程进阶7
23.1 Spd（Speed）——速度设置指令 / 272
23.2 J Ovrd——设置关节轴旋转速度的倍率 / 273
23.3 Accel——设置加减速阶段的“加减速度的倍率” / 273
23.4 Cmp Jnt（Comp Joint）——指定关节轴进入“柔性控制状态” / 273
23.5 Cmp Pos / 274
23.6 Cmp Tool / 274
23.7 Cmp Off——解除机器人柔性控制工作模式 / 275
23.8 CmpG（Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益 / 275
23.9 Oadl（Optimal Acceleration）——对应抓手及工件条件, 选择最佳加减速模式的指令 / 276
23.10 LoadSet（Load Set）——设置抓手、工件的工作条件 / 277
23.11 Prec（Precision）——选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度 / 278
23.12 Torq（Torque）——转矩限制指令 / 278
23.13 JRC（joint roll change）——旋转轴坐标值转换指令 / 279
23.14 Fine 定位精度 / 280
23.15 Fine J——设置关节轴的旋转定位精度 / 280
23.16 Fine P——以直线距离设置定位精度 / 281
23.17 Servo——指令伺服电源的ON/OFF / 281
23.18 Reset Err (reset error）——报警复位 / 281
23.19 Wth (With）——在插补动作时附加处理的指令 / 282
23.20 WthIf (with if） / 282
23.21 CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 282
23.22 ColLvl（collevel）——设置碰撞检测量级 / 283
23.23 Open——打开文件指令 / 283
23.24 Print——输出数据指令 / 284
23.25 Input——文件输入指令 / 285
23.26 Close——关闭文件 / 286
23.27 ColChk（col check）——指令碰撞检测功能有效/无效 / 286
23.28 HOpen/HClose（open/close）——抓手打开/关闭指令 / 287
23.29 Error——发出报警信号的指令 / 288
23.30 Skip——跳转指令 / 288
23.31 Wait——等待指令 / 289
23.32 Clr（clear）——清零指令 / 289
23.33 End——程序段结束指令 / 290
23.34 For Next——循环指令 / 290
23.35 Return——子程序/中断程序结束及返回 / 291
23.36 Label（标签、指针） / 291
23.37 Tool——Tool 数据的指令 / 292
23.38 Base——设置一个新的“世界坐标系” / 292
23.39 XLoad——加载程序指令 / 294
23.40 XRun——多任务工作时的程序启动指令 / 294
23.41 XStp (X Stop）——多任务工作时的程序停止指令 / 295
23.42 XRst (X Reset）——复位指令 / 295
23.43 XClr (X Clear）——多程序工作时，解除某任务区（TASK SLOT）的程序选择状态 / 296
23.44 GetM（Get Mechanism）——指定获取机器人控制权 / 296
23.45 RelM（Release Mechanism）——解除机器控制权 / 297
23.46 Priority——优先执行指令 / 297
第24章 应用案例3——工业机器人在抛光研磨项目中的应用
24.1 项目综述 / 299
24.2 解决方案 / 300
24.2.1 硬件配置 / 300
24.2.2 应对客户要求的解决方案 / 301
24.3 机器人工作程序编制及要求 / 302
24.3.1 工作流程图 / 302
24.3.2 子程序汇总表 / 304
24.3.3 抛光主程序 / 304
24.3.4 初始化子程序 / 305
24.3.5 电流判断子程序 / 305
24.3.6 背面抛光子程序 / 306
24.3.7 长边A 抛光子程序 / 306
24.3.8 圆弧倒角子程序 /08
24.3.9 空间过渡子程序 / 309
24.4 结语 / 310
第25章 机器人编程软件RT TOOLBOX 的学习使用
25.1 RT 软件的基本功能 / 311
25.1.1 RT 软件的功能概述 / 311
25.1.2 RT 软件的功能一览表 / 311
25.2 程序的编制调试管理 / 312
25.2.1 编制程序 / 312
25.2.2 程序的管理 / 321
25.2.3 样条曲线的编制和保存 / 323
25.2.4 程序的调试 / 324
25.3 参数设置 / 327
25.3.1 使用参数一览表 / 327
25.3.2 按功能分类设置参数 / 328
25.4 机器人工作状态监视 / 331
25.4.1 动作监视 / 331
25.4.2 信号监视 / 333
25.4.3 运行监视 / 334
25.5 维护 / 335
25.5.1 原点设置 / 335
25.5.2 初始化 / 339
25.5.3 维修信息预报 / 340
25.5.4 位置恢复支持功能 / 340
25.5.5 TOOL 长度自动计算 / 340
25.5.6 伺服监视 / 340
25.5.7 密码设定 / 341
25.5.8 文件管理 / 341
25.5.9 2D 视觉校准 / 341
25.6 备份 / 343
25.7 模拟运行 / 343
25.7.1 选择模拟工作模式 / 343
25.7.2 自动运行 / 345
25.7.3 程序的调试运行 / 346
25.7.4 运行状态监视 / 346
25.7.5 直接指令 / 346
25.7.6 JOG操作功能 / 347
25.8 3D监视 / 348
25.8.1 机器人显示选项 / 348
25.8.2 布局 / 349
25.8.3 抓手的设计 / 350
参考文献
内容摘要
本书从实用的角度,根据实际操作的要求,介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容,读者可根据本书的内容顺序,一步一个台阶地学习前进,快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果,介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用,提供了详细的编程方法,这些应用是实际工作的总结,可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考,也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后,了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目,架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。
本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工
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