血管介入手术机器人

手术机器人是前沿科技的典型代表，并处于机器人和医疗健康两大学科方向交汇点。而对于手术机器人进行系统介绍的书并不多，且涉及血管介入手术机器人的书更是寥寥。血管介入手术机器人是一个复杂的技术集成系统，完全了解和掌握相关技术细节并不容易。因此，市场上需要一本技术著作，让学术研究者、从业者甚至普通大众对血管介入手术机器人有一个全面的认识，加深对手术机器人行业的理解。 
我国心脑血管疾病患者数量已超3亿。心脑血管疾病发病率高、致残率高、病死率高，给个人、家庭和社会带来巨大的精神压力和沉重的经济负担。血管介入手术机器人旨在结合机器人技术与传统血管介入技术，利用机器人的快速性、高稳定性、高定位精度、高计算能力和丰富的传感信息，实现医生能力的拓展和延伸，解决传统血管介入手术存在的问题和局限性。 
本书面向心脑血管疾病的临床需求，以减少医生辐射伤害、降低医生慢性疾病风险、提高手术操作精度、增强医生操作临场感、增加手术操作安全性为目标，设计符合医生操作习惯的血管介入手术机器人系统，充分利用医生现有操作经验，完成对医生临床手术操作辅助任务。现有血管介入手术机器人依然处于非智能水平，因而高度依赖医生的经验技巧，成为限制其进一步发展的瓶颈。本书首次结合深度学习，并提出一种基于医生经验学习的血管介入手术机器人人机协作策略。 
本书中涉及技术的研究工作得到国家高新技术研究发展计划（863计划）先进技术制造领域重点项目“高端心脑血管实时介入辅助机器人系统”的支持。本书作者团队开展血管介入手术机器人研究二十多年，结合实施动物实验、临床试验的经验，体系化地介绍了血管介入手术机器人在辅助医生手术过程中的主要难题以及解决方法，形成以“导管/导丝协同操作技术”“基于医生经验技巧的高临场感技术”“分层式手术操作安全策略”“基于医生经验学习的人机协作手术”为基础的血管介入手术机器人系统架构。本书可为我国未来血管介入手术机器人系统的设计与实施提供重要参考，具有重要的学术价值和应用价值。 
本书的出版离不开各位同行学者和课题组各位老师的支持，在这里表示由衷的感谢与敬意！ 
限于作者水平，书中难免有疏漏之处，恳请各位读者批评指正！ 

作者 
2022年7月

本书以临床需求为目标，主要介绍导管/导丝协同操作血管介入手术机器人系统设计方法和基于经验学习的血管介入手术机器人人机协作策略，包括: 血管介入手术机器人概述、主从式血管介入手术机器人系统构成、双滑块式血管介入手术机器人从端操作器、高临场感血管介入手术机器人主端操作器、血管介入手术机器人安全策略、血管介入手术机器人系统性能评价、血管介入手术机器人人机协作策略。本书主要读者为从事手术机器人研究的专业技术人员和医疗、机器人等相关专业的研究生，可以作为医疗机器人技术的前沿参考书, 帮助医疗机器人和生物医学工程领域的研究人员、学生和技术人员掌握基本原理与基本知识, 了解业界前沿技术, 还可供临床医学领域的医生了解相关工程实践进展情况。