工业机器人虚拟仿真技术
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作者黄金梭 周庆慧
出版社机械工业出版社
ISBN9787111721161
出版时间2023-01
装帧平装
开本16开
定价59元
货号1202802400
上书时间2024-05-30
商品详情
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目录
前言
项目一 虚拟工业机器人工作站的创建与仿真1
【项目介绍】1
【任务引导】1
实训任务1.1 安装、打开三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统1
实训任务1.2 创建搬运工业机器人虚拟仿真工作站3
实训任务1.3 创建加工工业机器人虚拟仿真工作站6
【知识学习】7
知识1.1 机器人离线编程与虚拟仿真概述7
知识1.1.1 离线编程与虚拟仿真的概念7
知识1.1.2 三菱工业机器人离线编程与仿真系统的构成8
知识1.1.3 三菱工业机器人离线编程与仿真系统的软件安装8
知识1.2 机器人虚拟零部件的制作规范10
知识1.2.1 虚拟零部件概述10
知识1.2.2 虚拟终端执行器制作规范11
知识1.2.3 虚拟工件制作规范17
知识1.2.4 虚拟行走台制作规范17
知识1.3 机器人管理软件RT ToolBox3的使用说明18
知识1.3.1 机器人管理软件RT ToolBox3界面认识与功能介绍18
知识1.3.2 通信服务器Communication Server224
知识1.3.3 机器人虚拟仿真器MELFA-Works的界面认识与功能介绍26
知识1.3.4 工业机器人工作站的文件构成31
知识1.4 三菱工业机器人本体及其技术参数33
知识1.4.1 机器人自由度33
知识1.4.2 机器人承载能力和动作范围34
知识1.4.3 定位精度与重复精度35
知识1.4.4 大速度35
知识1.4.5 典型机器人本体的技术参数36
知识1.4.6 机器人本体型号定义38
项目二 虚拟工业机器人画线工作站的离线编程与仿真39
【项目介绍】39
【任务引导】39
实训任务2.1 打开并设置虚拟工作站39
实训任务2.2 创建机器人任务程序文件并保存45
实训任务2.3 单击移动与位置示教48
实训任务2.4 单任务自动运行机器人程序51
【知识学习】53
知识2.1 工业机器人编程53
知识2.1.1 工业机器人编程概述53
知识2.1.2 工业机器人编程语言概述54
知识2.1.3 机器人程序文件的概念55
知识2.1.4 标识符56
知识2.1.5 注释56
知识2.2 相关动作指令介绍57
知识2.2.1 Mov关节插补指令57
知识2.2.2 Mvs直线插补指令59
知识2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圆弧插补指令61
知识2.2.4 Cnt连续动作指令63
知识2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/减速和速度控制指令64
知识2.2.6 Fine、Dly目的位置到达确认指令66
知识2.3 工业机器人坐标系与位置数据68
知识2.3.1 工业机器人坐标系概述68
知识2.3.2 工业机器人位置数据概述69
项目三 虚拟工业机器人拧螺钉工作站的离线编程与仿真72
【项目介绍】72
【任务引导】72
实训任务3.1 手动JOG操作与动作限制72
实训任务3.2 打开并设置工作站参数77
实训任务3.3 手动控制机器人拧螺钉作业81
实训任务3.4 插槽自动控制机器人拧螺钉作业84
【知识学习】89
知识3.1 机器人JOG操作介绍89
知识3.1.1 JOG控制方式89
知识3.1.2 机器人本体的运动限制92
知识3.2 机器人控制相关指令94
知识3.2.1 JOvrd关节插补速度调节指令94
知识3.2.2 Ovrd速度调节指令94
知识3.2.3 Spd直线插补速度调节指令95
知识3.2.4 M_Out、M_Outb等输出控制指令96
知识3.2.5 Servo伺服上电指令97
知识3.2.6 Wait等待指令98
知识3.2.7 Hlt子程序调用指令98
知识3.2.8 M_Psa程序选择状态指令99
知识3.2.9 XLoad程序加载指令99
知识3.2.10 XRun程序运行指令100
知识3.3 任务插槽与程序运行101
知识3.3.1 任务插槽概念101
知识3.3.2 任务程序文件处理102
知识3.4 机器控制权104
内容摘要
本书分为5个项目，主要内容包括虚拟工业机器人工作站的创建与仿真、虚拟工业机器人画线工作站的离线编程与仿真、虚拟工业机器人拧螺钉工作站的离线编程与仿真、虚拟工业机器人上下料工作站的离线编程与仿真、虚拟工业机器人立体仓库工作站的离线编程与仿真。本书内容既有理论知识讲解的部分，又有任务实施指导的部分，主动适应了“学中做、做中学”的教学方法改革。
本书为立体化新形态教材，读者通过扫描书中二维码即可下载虚拟工作站资源包、视频、动画、图片等数字资源，特别是在教材中无法用“图片+文字”方式描述清楚的内容，通过扫描二维码观看操作视频讲解、示范和动画演示，即可直观明了地展示，实现了线上线下相结合的教学新模式。
本书可作为高等职业院校和应用型本科院校工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业“工业机器人离线编程与仿真”课程的教材，同时也可作为三菱工业机器人入门学习、工程师的职业技能培训、自学的参考资料。
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