机器人控制技术——微体系结构集成电路设计
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广东广州
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作者沈亮,杜巧玲 编
出版社科学出版社
ISBN9787030778499
出版时间2024-05
装帧平装
开本16开
定价98元
货号1203305951
上书时间2024-11-22
商品详情
- 品相描述：全新
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作者简介
教育部“长江学者奖励计划”青年学者，2021年
目录
第1章机器人分析基础1
1.1机器人运动学基础1
1.1.1常用空间坐标系介绍1
1.1.2空间姿态描述方法2
1.1.3机器人连杆坐标建立的D-H模型8
1.1.4正运动学分析12
1.1.5逆运动学分析14
1.2机器人动力学基础16
1.2.1拉格朗日法16
1.2.2牛顿-欧拉法20
1.2.3旋量法22
1.3机械臂轨迹规划23
1.3.1关节空间轨迹规划24
1.3.2笛卡儿空间轨迹规划28
1.4运动学分析算法举例30
1.4.1攀爬机器人的正运动学分析30
1.4.2基于灰狼遗传算法的逆运动学求解33
1.5动力学分析算法举例49
……
内容摘要
本书以机器人运动规划为控制对象，系统地介绍了机器人控制技术中微体系结构集成电路的设计与应用知识。本书主要包括以下内容：机器人分析基础、机器人感知系统、机器人运动控制系统、微体系结构集成电路设计、数字集成电路设计和基于FPGA的集成电路设计。在内容编排上，本书将理论知识与实践操作进行结合，力求使内容更具有实用性和应用性，同时还包括了多个国内外领先技术案例，可以帮助读者更好地了解机器人控制技术中微体系结构集成电路的研究和应用现状。
本书注重基础，取材新颖，内容丰富，涉及的技术较新，实用性强，反映了现代微处理器技术发展的趋势。本书既可作为高等院校集成电路科学与工程、电子科学与技术、仪器科学与技术等学科的研究生教材，也可供其他专业作为选修课教材以及社会读者参考。
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