空中自主系统室内导航策略
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作者[墨西哥]佩德罗·卡斯蒂略·加西亚(Pedro Castillo García)|译者:王雷钢 何奎 周继航译
出版社国防工业
ISBN9787118130355
出版时间2023-07
装帧平装
开本其他
定价118元
货号1203028445
上书时间2024-10-21
商品详情
- 品相描述：全新
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作者简介
王雷钢：63892部队工作，近年来以第一作者发表英文论文7篇，获得国家发明专利1项，参与撰写英文专著1部，获得装备科技译著出版基金资助1项，2020年获得军队科技进步二等奖1项。
目录
第一篇 研究背景
第1章 绪论
1.1 无人机运动模型
1.2 基于惯性传感器的姿态估计
1.3 时滞系统与预测器
1.4 无人机定位中的数据融合
1.5 控制与导航算法
1.6 航迹产生与跟踪
1.7 避障
1.8 遥操作
参考文献
第2章 建模方法
2.1 转子中的力与力矩
2.2 欧拉-拉格朗日法
2.3 牛顿-欧拉法
2.4 四元数法
2.4.1 四元数建模
2.4.2 对偶四元数模型
2.5 小结
参考文献
第二篇 面向控制的传感器信号改进
第3章 基于惯性传感器数据融合的方向估计
3.1 姿态表示
3.2 传感器特性
3.3 姿态估计算法
3.3.1 基于DCM
3.3.2 基于DCM
3.3.3 基于DCM
3.3.4 欧拉EKF
3.3.5 四元数
3.3.6 基于Quanser平台的实时性比较与分析
3.4 高效卡尔曼滤波器
3.4.1 简化算法
3.4.2 数值验证
3.4.3 飞行实验
3.5 小结
参考文献
第4章 延迟信号和预测器
4.1 基于测量延迟补偿的观察预测算法
4.1.1 有限谱分配
4.1.2 h步提前预测器
4.1.3 仿真
4.1.4 实验
4.1.5 飞行实验
4.2 状态预测控制方案
4.2.1 无人机飞行验证
4.2.2 仿真结果
4.2.3 实验结果
4.3 小结
参考文献
内容摘要
全书共分为11章，系统深入地介绍了空中自主系统室内导航策略，包括发展现状及建模方法，面向控制的传感器信号改进，导航方案与控制策略等三大部分。其中发展现状部分分别对姿态估计、控制器、数据融合、控制与导航、避障以及遥操作等各个方面进行了梳理性综述，建模方法则介绍了三种典型的数学建模方法；面向控制的传感器信号改进部分介绍了方位估计中的传感器数据融合、无人机定位中的数据融合等；导航方案与控制策略部分介绍了非线性控制算法、轨迹生成、规划与跟踪、路障规避等。
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