无人驾驶车辆智能行为决策建模
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作者陈雪梅|责编:封雪
出版社北京理工大学
ISBN9787568294621
出版时间2021-01
装帧其他
开本其他
定价78元
货号31356947
上书时间2024-06-29
商品详情
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目录
第1章 无人驾驶汽车智能行为决策的发展背景及现状
1.1 无人驾驶系统概述
1.2 国外无人驾驶技术研究现状
1.2.1 科研单位
1.2.2 企业
1.3 国内无人驾驶技术研究现状
1.3.1 科研单位
1.3.2 企业
1.4 无人驾驶汽车行为决策研究现状
1.4.1 基于方法的行为决策研究
1.4.2 基于驾驶行为的决策研究
参考文献
第2章 联合仿真平台构建
2.1 仿真软件简介及建模流程
2.1.1 PreScan简介及建模流程
2.1.2 Vissim简介
2.1.3 其他仿真软件简介
2.2 联合仿真平台
2.2.1 Matlab/Simulink+PreScan联合仿真平台
2.2.2 Vissim+PreScan联合仿真平台
2.3 仿真场景搭建实例
2.3.1 换道场景搭建实例
2.3.2 汇入场景搭建实例
2.3.3 交叉口场景搭建实例
参考文献
第3章 数据采集与预处理
3.1 基于路基的数据采集方法
3.1.1 采集原理
3.1.2 采集步骤
3.2 基于实车采集平台的数据采集方法
3.2.1 实车采集平台搭建
3.2.2 动态要素检测、跟踪与定位
3.3 基于虚拟仿真环境的试验数据采集方法
3.3.1 虚拟驾驶试验前准备
3.3.2 仿真试验数据采集
3.4 实际场景数据采集实例
3.4.1 北京市西三环花园桥地铁站附近的汇入路口数据采集
3.4.2 北京市北三环西路辅路汇入北三环主路数据采集
3.4.3 北京市魏公村路交叉口数据采集
3.4.4 上海市长宁区剑河路和仙霞西路交叉路口数据采集
3.5 数据预处理方法简介
3.5.1 指数加权移动平均法
3.5.2 对称指数移动平均法
3.5.3 卡尔曼滤波
3.5.4 粗糙集
3.6 数据预处理实例
3.6.1 北京市西三环花园桥地铁站附近汇入路口数据预处理
3.6.2 北京市北三环西路辅路汇入北三环主路数据预处理
3.6.3 NGSIM US101数据集预处理
3.6.4 北京市三环内汇入口仿真试验数据预处理
内容摘要
智能网联汽车成为一热门的新兴技术，可改善交通安全，提高通行效率。智能网联汽车由感知、决策、控制三个大的部分组成。本书重点关注决策模块，决策模块根据感知模块提供的信息，确定智能车将要执行的动作以及执行这个动作时无人车需要形式的轨迹。
本书作者结合团队的研究成果，系统化地阐述了智能车行为决策研究背景与现状、仿真建模、数据采集与处理，以及具体场景下的种种决策实例展示于分析。作者期望给读者搭建一个完整的智能车行为决策知识框架，并理解和掌握一些决策的分析实例，在自己的学习研究中加以运用和拓展，为智能车的发展助力。本书共分为6章。第1章介绍了智能车行为决策的发展背景及现状，重点分析了国内外研究智能车的科研单位和企业的相关进展。第2章介绍了用于智能车建模的仿真软件以及对典型城市环境的模型和仿真平台搭建。第3章介绍了数据采集的三种方法及数据采集实例，并简要介绍数据预处理方法和实例。第4章详细介绍了换道场景下利用基于规则和强化学习的方法分析换道行为，并建立换道决策模型。第5章详细介绍了基于LSPI方法搭建汇入场景下决策模型的全过程。第6章以城市交叉口场景为例介绍了智能车左转行为决策模型的搭建，主要包含周围车辆轨迹预测和基于冲突消解的左转决策过程。
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