机器人学导论(翻译版)/机器人先进技术与研究应用系列
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作者(印)苏比尔·库马·萨哈|译者:付宜利//张松源
出版社哈尔滨工业大学
ISBN9787560363950
出版时间2017-04
装帧其他
开本其他
定价48元
货号3915960
上书时间2024-06-08
商品详情
- 品相描述：全新
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目录
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 机器人的概念
1.3 机器人的用途
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第2章 串联机器人
2.1 机器人子系统
2.2 按应用场合划分机器人
2.3 按坐标划分机器人
2.4 按驱动系统划分机器人
2.5 按控制方法划分机器人
2.6 按编程方法划分机器人
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第3章 驱动器
3.1 气动驱动器
3.2 液压驱动器
3.3 电动驱动器
3.4 发电机的选型
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第4章 传感器
4.1 传感器的分类
4.2 内置传感器
4.3 外置传感器
4.4 视觉系统
4.5 传感器的选型
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第5章 空间变换
5.1 机器人体系结构
5.2 刚体的姿态
5.3 坐标变换
5.4 DH参数
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第6章 运动学
6.1 位置正解分析
6.2 位置反解分析
6.3 速度分析：雅可比矩阵
6.4 连杆速度
6.5 雅可比矩阵的计算
6.6 利用解耦的自然正交补(DeNoC)的雅可比矩阵
6.7 奇异性
6.8 加速度分析
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第7章 静力学
7.1 力和力矩平衡
7.2 递归计算
7.3 等价关节扭矩
7.4 静力学中的雅可比矩阵
7.5 力椭圆
本章小结
课后习题
基于网络的习题
第8章 动力学
8.1 惯性特性
8.2 欧拉一拉格朗日运动方程
8.3 牛顿一欧拉方程
8.4 递归式牛顿一欧拉算法
8.5 动力学算法
本章小结
课后习题
基于网络的习题
基于MATLAB的习题
第9章 控制
9.1 控制技术
9.2 二阶线性系统
9.3 反馈控制
9.4 反馈控制系统的性能
9.5 机器人关节I
9.6 关节控制器
9.7 非线性轨迹控制
9.8 状态空间及控制
9.9 稳定性
9.10 笛卡尔和力控制
本章小结
课后习题
基于MATLAB的习题
第10章 运动规划
10.1 关节空间轨迹规划
10.2 笛卡尔空间轨迹规划
10.3 位置和方向轨迹
10.4 点到点的轨迹规划
10.5 连续路径生成
本章小结
课后习题
基于MATLAB的习题
第11章 机器人用计算机
11.1 运算速度
11.2 硬件要求
11.3 控制要求
11.4 机器人编程
11.5 硬件体系结构
本章小结
课后习题
基于网络的习题
附录A 数学基础
附录B MATLAB的使用
参考文献
内容摘要
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精彩内容
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