智能机器人导论
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作者编者:张自强//宁萌//张锐|
出版社化学工业
ISBN9787122451347
出版时间2024-06
装帧其他
开本其他
定价69元
货号32061213
上书时间2024-06-03
商品详情
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作者简介
张自强，北京工业大学，副教授，男，工学博士，毕业于北京航空航天大学机器人研究所，现为北京工业大学材料与制造学部副教授，博士生导师，北京市杰出青年科学基金获得者。围绕机器人与机构学，长期从事机器人构型设计与运动规划方面的研究，在多约束条件下串联机构及单自由度机构构型设计、复杂环境下刚柔耦合仿生机器人运动规划、冗余度机械臂运动规划等方面取得了一定的研究成果，同时开展大型机械装备应用研究，服务国家重大需求。作为项目负责人主持国家自然科学基金面上项目及青年项目、北京市自然科学基金面上项目等国家及省部级项目近十项，同时主持和参与多项横向课题。近年来以一作（通讯作者）在国内外知名期刊上发表SCI/EI论文近30篇，获得全国商业科技进步奖二等奖1项（排名二）。
目录
第1章 绪论1
1.1 概述2
1.2 智能机器人的定义4
1.3 机器人的发展历程5
1.3.1 机器人的发展历史及现状5
1.3.2 中国机器人的发展历程9
1.4 智能机器人的组成及分类12
1.4.1 智能机器人系统组成12
1.4.2 机器人的分类14
1.5 本章小结18
参考文献19
第2章 机器人机构设计20
2.1 机器人机构设计概述21
2.2 机器人机构的基本知识21
2.2.1 机构的基本组成21
2.2.2 运动链、机构与机器人23
2.2.3 机器人机构的分类24
2.3 串联机器人机构26
2.3.1 机构组成及特点26
2.3.2 串联机构运动学分析29
2.4 并联/混联机构34
2.4.1 并联机构34
2.4.2 混联机构37
2.5 新型机构38
2.5.1 柔性机构38
2.5.2 软体机构47
2.5.3 微操作机器人54
2.6 本章小结58
参考文献59
第3章 机器人感知系统60
3.1 机器人的感知系统概述61
3.1.1 感知系统的概念61
3.1.2 感知系统的组成61
3.1.3 感知系统的交互作用62
3.2 传感器及其功能62
3.2.1 传感器定义与组成63
3.2.2 传感器基本特性与指标63
3.2.3 机器人传感器简介72
3.2.4 新型智能传感器90
3.3 感知信息的处理技术93
3.3.1 视觉信息感知技术93
3.3.2 听觉信息感知技术101
3.3.3 多传感器信息融合技术105
3.4 本章小结112
参考文献113
第4章 智能机器人控制技术114
4.1 智能机器人控制系统概述115
4.1.1 智能机器人控制系统特点115
4.1.2 控制理论的发展历程116
4.2 机器人传统控制技术119
4.2.1 位置控制120
4.2.2 力控制125
4.3 机器人智能控制技术132
4.3.1 智能控制概述132
4.3.2 模糊控制138
4.3.3 神经网络控制145
4.3.4 专家控制154
4.4 本章小结160
参考文献161
第5章 机器人运动规划162
5.1 机器人运动规划概述163
5.2 机械臂运动规划163
5.2.1 笛卡儿空间运动规划163
5.2.2 关节空间运动规划167
5.2.3 典型任务下的运动规划175
5.3 移动机器人运动规划186
5.3.1 静态环境下的规划187
5.3.2 动态环境下的规划193
5.4 本章小结194
参考文献195
第6章 工业机器人196
6.1 工业机器人概述197
6.2 工业机器人的组成198
6.2.1 机器人本体198
6.2.2 常用的附件199
6.3 机器人驱动系统201
6.3.1 典型驱动方式201
6.3.2 新型驱动方式205
6.4 关键零部件207
6.4.1 谐波减速器207
6.4.2 RV减速器214
6.4.3 控制器221
6.4.4 示教器223
6.5 工业机器人技术标准224
6.6 工业机器人的典型应用227
6.6.1 焊接机器人227
6.6.2 码垛机器人233
6.6.3 装配机器人235
6.7 本章小结239
参考文献240
第7章 智能服务机器人241
7.1 智能服务机器人概述242
7.2 护理机器人243
7.2.1 护理机器人概述243
7.2.2 护理机器人关键技术243
7.2.3 护理机器人的分类及应用244
7.2.4 护理机器人未来发展趋势270
7.3 手术机器人270
7.3.1 手术机器人概述270
7.3.2 手术机器人关键技术271
7.3.3 手术机器人的分类及应用271
7.3.4 手术机器人未来发展趋势290
7.4 康复机器人292
7.4.1 康复机器人概述292
7.4.2 康复机器人关键技术293
7.4.3 康复机器人的分类及应用293
7.4.4 康复机器人未来发展趋势304
7.5 本章小结305
参考文献305
第8章 智能特种机器人308
8.1 智能特种机器人概述309
8.2 共性关键技术309
8.3 空间机器人310
8.3.1 空间机械臂311
8.3.2 星球探测机器人316
8.4 搜救机器人320
8.4.1 搜救机器人分类320
8.4.2 空中搜索机器人320
8.4.3 地面搜救机器人322
8.4.4 搜救机器人发展趋势325
8.5 巡检机器人326
8.5.1 巡检机器人概述326
8.5.2 巡检机器人分类326
8.5.3 典型巡检机器人327
8.5.4 巡检机器人发展趋势332
8.6 仿生机器人332
8.6.1 仿生机器人分类333
8.6.2 陆地仿生机器人333
8.6.3 水下仿生机器人342
8.6.4 空中仿生机器人346
8.6.5 跨介质仿生机器人349
8.6.6 仿生机器人发展趋势350
8.7 其他特种机器人351
8.7.1 折纸机器人351
8.7.2 微纳机器人356
8.8 本章小结359
参考文献360
第9章 群体机器人362
9.1 群体机器人概述362
9.2 群体机器人关键技术363
9.3 典型群体机器人系统363
9.3.1 同构群体机器人系统364
9.3.2 异构群体机器人系统366
9.4 群体机器人展望369
9.5 本章小结370
参考文献371
第10章 智能机器人发展趋势372
10.1 智能机器人发展概述372
10.2 智能机器人关键技术373
10.3 智能机器人产业发展376
10.3.1 重点产品376
10.3.2 关键零部件377
10.4 智能机器人伦理378
10.4.1 社会服务方面378
10.4.2 人机安全方面379
10.4.3 伦理道德方面380
10.5 本章小结380
参考文献380
内容摘要
本书对智能机器人的关键技术及应用进行了较为全面的阐述。全书共分10章，包括绪论、机器人机构设计、机器人感知系统、智能机器人控制技术、机器人运动规划、工业机器人、智能服务机器人、智能特种机器人、群体机器人和智能机器人发展趋势。全书给出了智能机器人相关的大量案例，使读者能够较为全面地了解智能机器人所涉及的关键技术、应用场景及使用效果，同时对智能机器人发展脉络及未来发展趋势有一个详细的了解。
本书是机器人工程、智能制造工程等相关专业的教材，也可作为机器人行业的工程技术人员的参考书。
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