机器人系统（原书第2版）
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作者(斯洛文)马塔伊·米赫尔 等
出版社机械工业出版社
ISBN9787111699163
出版时间2022-01
装帧平装
开本16开
定价79元
货号31352991
上书时间2024-06-01
商品详情
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目录
译者序<br/>前言<br/>第1章 绪论 1<br/>1.1 机械手 3<br/>1.2 工业机器人 6<br/>第2章 齐次变换矩阵 9<br/>2.1 平移变换 9<br/>2.2 旋转变换 10<br/>2.3 位姿和位移 13<br/>2.4 机器人的几何模型 16<br/>第3章 机器人机构的几何描述 21<br/>3.1 运动副的矢量参数 21<br/>3.2 机构的矢量参数 24<br/>第4章 方向 30<br/>第5章 二连杆机械手 37<br/>5.1 运动学 37<br/>5.2 静力学 41<br/>5.3 工作空间 42<br/>5.4 动力学 46<br/>第6章 并联机器人 54<br/>6.1 并联机器人的特点 54<br/>6.1.1 自由度数 55<br/>6.1.2 并联机器人的优点和缺点 57<br/>6.2 并联机器人的运动学编排 57<br/>6.2.1 斯提沃尔特-苟夫平台 57<br/>6.2.2 德尔塔机器人 58<br/>6.2.3 平面并联机器人 59<br/>6.2.4 并联仿人肩 60<br/>6.3 并联机器人的建模与设计 61<br/>6.3.1 并联机器人的运动学参数和坐标 62<br/>6.3.2 并联机器人的逆向运动学和正向运动学 63<br/>6.3.3 设计并联机器人 64<br/>第7章 机器人所用传感器 66<br/>7.1 感知原理 66<br/>7.2 运动传感器 66<br/>7.2.1 传感器的安装位置 66<br/>7.2.2 电位计 67<br/>7.2.3 光电编码器 68<br/>7.2.4 磁编码器 72<br/>7.2.5 转速计 72<br/>7.2.6 惯性测量单元 73<br/>7.3 接触式传感器 75<br/>7.3.1 触觉传感器 75<br/>7.3.2 限位开关和碰撞传感器 76<br/>7.3.3 力和力矩传感器 76<br/>7.3.4 关节力矩传感器 78<br/>7.4 接近和测距传感器 79<br/>7.4.1 超声波测距仪 79<br/>7.4.2 激光测距仪和激光扫描仪 81<br/>第8章 机器人视觉 83<br/>8.1 系统配置 83<br/>8.2 正向投影 83<br/>8.3 反向投影 88<br/>8.3.1 单摄像机 88<br/>8.3.2 立体视觉 90<br/>8.4 图像处理 92<br/>8.5 从图像获得物体位姿信息 92<br/>8.5.1 摄像机标定 93<br/>8.5.2 物体位姿 94<br/>第9章 轨迹规划 96<br/>9.1 两点间轨迹的插值 96<br/>9.2 路径点插值法 98<br/>第10章 机器人控制 104<br/>10.1 基于内部坐标系的机器人控制 105<br/>10.1.1 PD位置控制 105<br/>10.1.2 具有重力补偿的PD位置控制 106<br/>10.1.3 基于逆向动力学的机器人控制 107<br/>10.2 基于外部坐标系的机器人控制 110<br/>10.2.1 基于转置雅可比矩阵的控制 111<br/>10.2.2 基于逆雅可比矩阵的控制 112<br/>10.2.3 具有重力补偿的PD位置控制 112<br/>10.2.4 基于逆向动力学的机器人控制 113<br/>10.3 基于接触力的机器人控制 115<br/>10.3.1 通过逆向动力学线性化机器人系统 116<br/>10.3.2 力的控制 117<br/>第11章 机器人工作环境 120<br/>11.1 机器人安全性 120<br/>11.2 装配过程中的机器人外围设备 124<br/>11.3 供料装置 125<br/>11.4 传送带 129<br/>11.5 机器人抓爪和工具 130<br/>第12章 协作机器人 135<br/>12.1 协作工业机器人系统 135<br/>12.2 协作机器人概述 136<br/>12.3 协作操作 138<br/>12.3.1 安全可控的机器人停止 139<br/>12.3.2 示教 139<br/>12.3.3 速度和距离监控 140<br/>12.3.4 功率和力的限制 142<br/>12.4 协作机器人的抓爪 144<br/>12.5 协作机器人系统的应用 145<br/>第13章 移动机器人 147<br/>13.1 移动机器人运动学 148<br/>13.2 导航 153<br/>13.2.1 定位 153<br/>13.2.2 路径规划 156<br/>13.2.3 路径控制 157<br/>第14章 仿人机器人 163<br/>14.1 双足移动 164<br/>14.1.1 零力矩点 164<br/>14.1.2 步态生成 166<br/>14.2 模仿学习 169<br/>14.2.1 观察人类运动并将其迁移至仿人机器人运动 169<br/>14.2.2 动态运动基元 172<br/>14.2.3 线性动力学系统的收敛性 173<br/>14.2.4 点到点运动的动态运动基元 173<br/>14.2.5 通过单次示教估算DMP参数 176<br/>14.2.6 DMP调制 177<br/>第15章 工业机械臂的精度和重复性 180<br/>附录 圆周运动加速度的推导 189<br/>参考资料 191<br/>索引 192
内容摘要
本书只需要读者对物理和数学有基本的知识，内容涵盖：机器人学概论、工业机器人机构的基本特征；、机器人机构几何模型、机器人的运动学和动力学、机器人传感器和机器人轨迹规划、机器人视觉、执行器轨迹或力的基本控制方案；带有进给装置和机器人抓手的机器人工作单元。第二版在上一版的基础上扩展了新主题：协作机器人、移动机器人和类人机器人。本书适用作为电气、机械、计算机、土木等专业的机器人学入门课程
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