工业机器人程序设计与实践(中国电子学会嵌入式系统与机器人分会推荐教材)
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作者编者:吴鹏
出版社清华大学
ISBN9787302491064
出版时间2018-10
装帧其他
开本其他
定价49元
货号30594248
上书时间2024-05-23
商品详情
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目录
第1章机器人基础知识
1.1机器人概况
1.2机器人的安全注意事项
1.2.1机器人操作前的注意事项
1.2.2机器人操作时的注意事项
1.2.3急停键的使用
1.3机器人的安装与连接
1.4机器人的维护
第2章机器人的基本操作
2.1机器人的开启与关闭
2.2机器人示教器的认知
2.3设定示教器的显示语言
2.4机器人系统的备份与恢复
2.5机器人的手动操纵
2.6机器人转数计数器的更新
第3章工业机器人的I/O通信
3.1机器人I/O通信的种类
3.2ABB标准I/O板DSQC652
3.3定义DSQC652板的总线连接
3.4定义数字输入信号di1
3.5定义数字输出信号do1
3.6I/O信号的监控
3.7I/O信号的强制仿真和强制操作
第4章RobotStudio简介
4.1RobotStudio概述
4.2RobotStudio的下载、安装
4.3RobotStudio的界面介绍
4.4创建机器人控制系统
第5章机器人的程序数据
5.1程序数据基础
5.2程序数据
5.2.1常用的程序数据
5.2.2数据的类型分类
5.2.3数据的存储类型
5.3建立程序数据的操作
5.3.1建立布尔型数据
5.3.2建立程序数据
5.4程序中的常用关键性数据
5.4.1工具数据
5.4.2工件坐标
5.4.3有效载荷
第6章机器人的编程指令
6.1RAPID程序设计基础
6.1.1程序的基本结构
6.1.2程序的基本元素
6.1.3编程指令
6.2建立程序模块与例行程序
6.3常用RAPID指令
6.3.1赋值指令
6.3.2机器人运动指令
6.3.3I/O控制指令
6.3.4条件逻辑判断指令
6.3.5其他常用指令
6.4RAPID程序及指令设置
6.4.1赋值指令
6.4.2机器人运动指令设置
6.4.3I/O控制指令
6.4.4条件逻辑判断指令
6.4.5其他的常用指令
第7章工业机器人教学系统
7.1工业机器人教学系统的组成
7.2工业机器人教学系统实现的功能
7.3机器视觉开发平台
第8章机器人工装
8.1实验台夹具
8.1.1机器人夹具概述
8.1.2实验台快换工装夹具的设计
8.2变位机
8.2.1变位机概述
8.2.2变位机的结构形式
8.2.3实验平台的变位机
8.3上料机构
8.3.1上料机构概述
8.3.2上料机构的基本结构
8.3.3上料机构的相关部件
8.4传送带
8.4.1皮带传送机概述
8.4.2皮带传送机的基本要求
第9章电气控制与PLC应用
9.1电气控制接线部分
9.2PLC控制应用实例
9.2.1变位机的PLC控制
9.2.2自动上料装置
第10章气压传动与气动系统
10.1气动系统介绍
10.2部分气动元器件介绍
10.2.1气源装置
10.2.2气动执行元件——气缸
10.2.3气动控制元件
10.2.4真空元件
10.3机器人本体接口
10.4工作站气动系统实例
第11章机器人工具校验训练
11.1训练目标
11.2任务描述
11.3知识学习
11.4任务实施
第12章工业机器人模拟焊接训练
12.1训练目标
12.2任务描述
12.3任务准备
12.3.1标准I/O板配置
12.3.2数字I/O配置
12.3.3系统I/O配置
12.3.4数字I/O信号设置参数介绍
12.3.5系统输入输出
12.4任务实施
12.4.1机器人工具标定
12.4.2创建载荷数据
12.4.3配置I/O单元
12.4.4配置I/O信号
12.4.5配置系统输入输出
12.4.6程序注解
12.4.7操作步骤
第13章工业机器人搬运训练
13.1训练目标
13.2任务描述
13.3任务准备
13.3.1标准I/O板配置
13.3.2数字I/O配置
13.3.3系统I/O配置
13.4任务实施
13.4.1机器人工具标定
13.4.2创建载荷数据
13.4.3配置I/O单元
13.4.4配置I/O信号
13.4.5配置系统输入输出
13.4.6程序注解
13.4.7操作步骤
第14章工业机器人码垛训练
14.1训练目标
14.2任务描述
14.3知识学习
14.3.1Offs指令：取代一个机械臂的位置
14.3.2复杂程序数据赋值
14.4任务准备
14.4.1标准I/O板配置
14.4.2数字I/O配置
14.4.3系统I/O配置
14.5任务实施
14.5.1机器人工具标定
14.5.2创建载荷数据
14.5.3配置I/O单元
14.5.4配置I/O信号
14.5.5配置系统输入输出
14.5.6程序注解
14.5.7操作步骤
第15章工业机器人装配训练
15.1训练目标
15.2任务描述
15.3任务准备
15.3.1标准I/O板配置
15.3.2数字I/O配置
15.3.3系统I/O配置
15.4任务实施
15.4.1机器人工具标定
15.4.2创建载荷数据
15.4.3配置I/O单元
15.4.4配置I/O信号
15.4.5配置系统输入输出
15.4.6程序注解
15.4.7操作步骤
第16章机器视觉
16.1机器视觉简介
16.1.1机器视觉的概念
16.1.2机器视觉的优点
16.1.3机器视觉的系统构成
16.1.4工业相机
16.1.5工业镜头
16.1.6光源
16.1.7机器视觉流行的软件平台和工具包简介
16.2图像的采集保存与读取
16.2.1采集单幅图像
16.2.2连续采集图像
16.2.3利用快速VI采集图像
16.2.4图像的保存
16.2.5图像的读取
16.3相机标定
16.3.1Point Distance Calibration点距标定
16.3.2Distortion Modeling畸变模式
16.4视觉分拣
参考文献
内容摘要
本书集合了工业机器人技术专业教学资源库建设成果，教材编写组由沈阳师范大学、北京博创智联科技有限公司、中国电子学会嵌入式系统与机器人分会组成。本书第一章至第六章为工业机器人应用基础，介绍了ABB工业机器人基本操作、工业机器人I\\O通讯、工业机器人基本编程、工业机器人离线仿真，第七章至第十章为机器人工装平台设计，第八章至十六章为应用案例，机器人教学设备由北京博创智联科技有限公司提供。
精彩内容
第3章工业机器人的I/O通信3.1机器人I/O通信的种类本书以ABB机器人为例来介绍，ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信(见表3.1)，其中RS232通信、OPCserver、SocketMessage是与PC通信时的通信协议，PC通信接口需要在购买ABB机器人时选择PCInterface接口才可以使用；DeviceNet、Profibus、Profinet、EtherNetIP则是不同厂商推出的现场总线协议，使用哪种现场总线，根据现场需要进行选配；如果使用ABB标准的I/O板，就必须有DeviceNet的总线。
表3.1ABB机器人通信方式PC现场总线ABB标准RS232OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibusDPProfinetEtherNetIP标准I/O板PLC...ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪。I/O信号就是输入(IN)/输出(OUT)信号，比如机器人拿起传送带上的亚克力块时，发出一个信号，使上料机推出下一个亚克力块，这个信号就是一个输出信号。数字量I/O信号只有0和1两种状态，即“有”和“没有”两种，没有大小之分。数字量输入为di，数字量输出为do。
常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。本书以ABB标准I/O板DSQC652为例详细讲解如何进行相关的参数设定。
3.2ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。在ABB紧凑柜中引出的接口如图3.1所示。
图3.1I/O板接口如图3.1所示，其中XS12和XS13为数字输入接口，XS14和XS15为数字输出接口，具体接口及地址分配见表3.2~表3.5。
表3.2XS12端口定义XS12端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V表3.3XS13端口定义XS13端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1094INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V表3.4XS14端口定义XS14端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V1024V表3.5XS15端口定义XS15端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH982OUTPUTCH1093OUTPUTCH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148OUTPUTCH161590V1024VXS16为电源接口，1、3为24V，2、4为0V。
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