多飞行器协同制导与控制

第1章 绪论 …

 1 1 多飞行器协同任务规划及航迹规划技术003

 1 2 多飞行器编队控制技术004

 1 3 多飞行器协同末制导技术005

 1 4多飞行器协同拦截技术006

第2章 多飞行器协同任务规划技术009

 2 1异构多无人机任务规划建模011

 2 1 1任务规划场号描述011

 2 1 2任务规划约束条件 ()12

 2 1 3任务规划性能指标函数01 3

 2 2基于多类型基因策略的协同任务规划算法01 3

 2 2 1避免“死锁”现象的遗传算法编码01 3

 2 2 2 多基因编码改进遗传算法01 5

 2 2 3基于MGA的任务规划万法流程017

 2 3基于Dubins路径协调的可飞航迹01 8

第3章基于分段贝塞尔曲线的多飞行器协同航迹规划技术023

 3 1 分段贝塞尔曲线航迹规划相关基础理论025

3 1 1分段贝塞尔曲线025

 3 1 2德洛奈三角划分方法026

3 2导弹贝塞尔曲线航迹模型026

3 3 基于贝塞尔航迹的协同航迹规划方法028

 3 3 1分段贝塞尔航迹优化028

 3 3 2单枝导弹具有攻击角度约束的航迹规划029

 3 3 3 ；枚导弹协同航迹规划方法031

 3 3 4协同航迹时空安全性判断与重生成032

第4章 多飞行器动态面编队控制技术03q

4 1领弹从弹相对运动模型041

 4 1 1 坐标系定义厦转换041

 4 1 2相对运动模型042

4 2 多导弹编队控制模型044

4 3 动态面编队控制器设计046

 4 3 1 考虑控制量饱和的控制器设计046

 4 3 2控制器的稳定性证明047

4 4 基于高斯伪谱法的快速编队理想轨迹生成048

 4 4 1编队约束条件049

 4 4 2编队性能指标函数050

第5章 多飞行器预设性能编队控制技术 ()5 7

5 1 编队控制模型及预设性能编队控制器059

 5 1 1编队控制模型059

 5 1 2预设-陆能编队控制器060

5 2基于预设性能控制理论的多飞行器避碰策略062

第6章 多飞行器分布式编队控制技术 ()7 7

6.1相关基础079

 6 1 1导弹运动模型079

 6 1 2代数图论和矩阵理论080

 6 1 3信．也一致性理论081

6 2理想通信时的一致性编队算法082

6 3 存在通信噪声时的一致性编队算法087

 6 3 1存在加性通信噪声的多飞行器系统087

 6 3 2考虑通信噪声的改进一致性编队算法088

第7章 多飞行器编队飞竹防碰撞便不 …

 7 1 人工势场法相关理论097

 7 1 1人工势场法的原理097

 7 1 2人工势场的性质098

 7 2多导弹编队防碰撞控制方法098

 7 2 1 多导弹闻人工势场099

 7 2 2 基于人工势场与信息一致性的防碰撞控制方法099

 7 2 3局部极小点问题及解座思路 l02

第8章*协同制导律 l05

 8 1导弹平面运动模型 l07

 8 2*反馈指令求解 l09

 8 3附加制导指令的确定 Il0

 8 4基于ITCG和预测校正的协同制导律 114

 8 4 1导弹一目标相对运动模型 114

 8 4 2基于预州校正的攻击时间约束制导律 ll 5

第9章基于弹目距离跟踪的协同制导律 11 7

 9 1导引关系模型 Il9

 9 2理想弹目距离及跟踪指令 l20

 9 3 速度前置角跟踪控制设计及分析 l22

第10章基于模型预测静态规划理论的协同制导律 I 3I

 10 1模型预测静态规划理论 l 3 3

 10 2三维空间导弹一目标运动模型 1 35

 10 3具有攻击时间约束的初始猜测控制量 l 38

 10 3 1虚拟领弹运动规律 l 39

 10 3 2从弹协同策略 l 39

 10 3 3虚拟领弹运动厦从弹协同策略关键参教 140

 10 4基于MPSP的协同制导律 l41

第11章基于虚拟导引点的多弹协同作战导；『方法 l49

 11 1 导弹与虚拟导引点的相对运动模型 15I

 11 2导引点轨迹及相对距离设计 l52

11 2 1导引点轨迹设计 152

 11 2 2导弹一导引点相对距离设计 l53

 11 3跟踪导引点控制器 l56

第1 2章助推滑翔高超声速飞行器三维协同制导律 I 6 3

 12 1 三维空间高超声速飞行器运动模型 165

 12 2指定攻击时问的三维协同末制导律 167

 1 2 2 1 同时具有攻击时间约束和攻击角度约束的三雏制导律 1 67

 12 2 2末制导可行初始位置 

12 3基于弹间通信的协同末制导律 176

第1 3章 目标一防御弹双向协同拦截制导律 l 8 7

 1 3 1 目标一攻击弹防御弹相对运动模型 1 89

 13 2 目标一防御弹双向通信非线性协同拦截制导律 l9I

 1 3 2 1 协同拦截*控制模型 l91

 13 2 2协同拦截制导律求解 192

 1 3 2 3特殊情况分析 l95

 1 3 3 多约束条件下防御弹的可行域 196

 1 3 3 1防御弹可行攻击角区域 l97

 1 3 3 2防御弹可行发射角区域 l99

第14章 目标 防御弹单向协同拦截制导律 2(17

 14 1单向协同拦截制导问题建模 209

 14 2单向协同拦截制导律 210

 14 2 1目标单向协同制导律 210

 14 2 2防御弹单向协同制导律 214

第1 5章 目标 多防御弹协同拦截制导律 22 3

 1 5 1 目标 两防御弹协同拦截问题建模 225

 1 5 2目标一两防御弹协同拦截制导律 226

 1 5 2 1 防御弹1的制导律 226

 15 2 2防御弹2的协同制导律 226

 15 3 两防御弹发射时间问隔优化 227

参考文献 2 3 2