工业机器人操作与编程
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作者佘明洪,余永洪 主编
出版社机械工业出版社
ISBN9787111561859
出版时间2017-03
装帧平装
开本16开
定价29.9元
货号1201483187
上书时间2024-09-27
商品详情
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目录
出版说明
前言
第1章工业机器人概述1
1.1工业机器人发展概况1
1.2工业机器人结构与类型3
1.2.1工业机器人的组成3
1.2.2工业机器人的坐标形式5
1.2.3工业机器人的分类6
1.2.4工业机器人的技术参数7
1.3创建RobotStudio工作站8
1.3.1安装RobotStudio8
1.3.2创建机器人系统10
1.3.3设置示教器中文界面12
知识、技能归纳14
工程素质培养14
第2章工业机器人基本操作15
2.1认识示教器15
2.1.1示教器外部结构15
2.1.2示教器按键15
2.1.3手持示教器的方法16
2.1.4示教器屏幕主界面16
2.1.5正确使用使能按钮17
2.2机器人系统基本操作17
2.2.1机器人开关与启动17
2.2.2切换机器人工作模式18
2.2.3机器人系统的备份与恢复19
2.2.4设置系统日期时间20
2.3工业机器人的手动操纵方式21
2.3.1单轴运动21
2.3.2更新转数计数器22
2.3.3线性运动23
2.3.4重定位运动24
2.3.5快捷操作与增量设置25
2.4坐标设定26
2.4.1机器人系统的坐标系26
2.4.2设定工具数据tooldata29
2.4.3设定工件坐标wobjdata33
2.4.4设定有效载荷loaddata34
知识、技能归纳35
工程素质培养35
第3章工业机器人通信37
3.1I／O通信与I／O板37
3.1.1I／O通信37
3.1.2标准I／O板38
3.1.3ABB标准I／O板39
3.2配置信号45
3.2.1配置DSQC651板45
3.2.2对I／O信号进行仿真和强制操作50
3.2.3Profibus适配器的连接52
3.2.4使用示教器可编程按钮52
3.2.5系统输入输出与I／O信号的关联54
知识、技能归纳55
工程素质培养55
第4章工业机器人编程与调试56
4.1程序模块与RAPID程序56
4.1.1ABB机器人程序结构56
4.1.2程序数据57
4.1.3编写机器人程序的一般步骤58
4.1.4RAPID程序59
4.2数据类型与运算符59
4.2.1数据类型59
4.2.2运算符64
4.3程序流程控制66
4.3.1IF语句66
4.3.2IF语句嵌套67
4.3.3TEST语句67
4.3.4WHILE循环语句68
4.3.5FOR循环语句68
4.3.6循环嵌套68
4.3.7GOTO语句68
4.3.8等待语句69
4.3.9程序跳转语句69
4.4机器人基本运动控制69
4.5I／O信号设置72
4.5.1设置I／O信号指令72
4.5.2读取I／O信号指令73
4.5.3等待I／O信号指令73
4.5.4I／O模块的控制指令73
4.6常用函数74
4.6.1简单运算函数74
4.6.2算术函数74
4.6.3位函数75
4.6.4字符串函数75
4.6.5位置函数75
4.7程序的编辑与调试76
4.7.1建立编辑RAPID程序76
4.7.2调试程序84
4.7.3自动运行RAPID程序87
4.7.4保存RAPID程序模块88
知识、技能归纳89
工程素质培养89
第5章工业机器人编程应用90
5.1编程应用步骤90
5.2搭建工作站90
5.3六轴原点校正91
5.4设置3个重要的程序数据92
5.5设置I／O板与I／O信号96
5.6编写程序99
5.7调试程序101
5.8投入仿真运行103
知识、技能归纳103
工程素质培养103
第6章RAPID高级编程104
6.1计数指令104
6.2中断指令105
6.3高级运动指令108
6.4自动识别tooldata与loaddata109
6.5I／O信号与虚拟I／O信号110
6.6I／O逻辑控制114
6.7程序运行控制指令115
知识、技能归纳117
工程素质培养117
第7章RobotStudio仿真118
7.1工作站打包与解包118
7.2创建工具工件坐标119
7.3创建与调试路径122
7.4轨迹仿真与碰撞检测124
7.5离线编程126
知识、技能归纳128
工程素质培养128
第8章实战案例129
8.1案例描述129
8.2知识准备129
8.2.1RobotStudio知识准备129
8.2.2标准I／O板配置136
8.2.3数字I／O配置136
8.2.4系统I／O配置136
8.2.5常用运动指令136
8.2.6常用I／O控制指令138
8.2.7常用逻辑控制指令138
8.2.8注释行“！”139
8.2.9Offs偏移功能139
8.2.10CRobT功能139
8.2.11常用写屏指令140
8.2.12检测HOME点模板140
8.3任务实施141
8.3.1工作站解包141
8.3.2创建备份并执行I启动143
8.3.3配置I／O单元145
8.3.4配置I／O信号146
8.3.5配置系统输入／输出146
8.3.6创建工具数据146
8.3.7创建工件坐标系数据147
8.3.8创建载荷数据148
8.3.9程序说明148
8.3.10示教目标点153
8.4相关知识154
8.4.1载荷测定154
8.4.2数字I／O信号设置参数介绍154
8.4.3系统输入／输出155
8.4.4限制关节轴运动范围156
8.4.5奇异点管理158
知识、技能归纳158
工程素质培养158
附录RAPID程序指令与功能简述159
参考文献169
内容摘要
本书内容主要涉及工业机器人概述、工业机器人基本操作、工业机器人通讯、编程与调试、rapid不错编程、编程应用、RobotStudio仿真共7章，所有的教学内容都是在教、学、做相结合的情况下实现的。全书叙述简明，概念清楚；知识结构合理，重点突出；深入浅出，通俗易懂，图文并茂。适合高职院校和应用型本科院校的工业机器人等专业学生使用，也适合工程技术人员使用。
精彩内容
随着经济全球化进程的不断加快，德国率先提出了“工业4.0”的概念，致力于发展智能工程、智能生产和智能物流的柔性智能产销体系。我国也顺应国际发展趋势，在制造业走向数字化、智能化的趋势下，智能软件、新材料、灵敏机器人和先进制造方法将促进经济社会发生翻天覆地的变化。专家曾预言，制造业数字化将引领第四次工业革命。目前，工业机器人应用越来越广泛。早期的工业机器人如同曾经的大型计算机，昂贵、体积庞大、安装费用高。新一代工业机器人功能更加强大、体积趋于小巧、应用更加灵活。ABB、FANUC、KUKA、安川等工业机器人制造公司对生产线进行了自动化升级改造，工业机器人能够在无人监督的情况下连续工作长达数周，激光切割、等离子爆炸喷涂、喷射铸造等都实现了无人干预的生产方式。随着科技发展和产品的不断升级，今后制造业使用的设备价格将会相对便宜，操作更加简单。尽管机器人能自动实现抓取、装卸、存储、清洁等功能，但它不会完全取代操作者。 本书从实用性出发，面向高等职业院校电子信息大类和制造大类专业的学生，内容以ABB工业机器人及其仿真系统为平台，以工业机器人应用的核心技术为主线，从仿真到实体，简明扼要、图文并茂、通俗易懂。本书编写遵循“先进性、实用性、可读性”原则，采取案例教学的编写形式，将教学融入轻松愉快的氛围中，激发学生学习兴趣，提高教学效果，力求达到易学、易懂。 为方便老师授课，本书编写团队同时研发了与本书配套使用的多媒体教学资源和相关工作站模板文件，授课老师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com，免费注册后下载。本书由重庆电子工程职业学院、ABB（中国）有限公司和重庆工业职业技术学院等联合开发，重庆电子工程职业学院的佘明洪、余永洪任主编，赵鹏举、童世华和李毅任副主编，参加本书编写的还有王伟强、刘丹、刘明、杨玉平、陈卫。 在本书编写过程中得到了重庆电子工程职业学院领导的大力支持，特别是副校长龚小勇教授和计算机学院副院长武春岭教授的大力支持与帮助，在此谨表示衷心感谢！与此同时感谢ABB（中国）有限公司的无私协助！ 由于编者水平与时间有限，书中难免存在不足之处，敬请读者批评指正。
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