水面无人艇导航技术
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广东广州
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作者赵玉新,奔粤阳,徐博
出版社国防工业出版社
ISBN9787118125832
出版时间2022-11
装帧平装
开本16开
定价98元
货号1202808343
上书时间2024-06-29
商品详情
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目录
第1章绪论1.1水面无人艇导航技术1.1.1水面无人艇导航技术分类1.1.2水面无人艇导航技术发展现状1.2水面无人艇导航技术典型应用第2章导航技术基础2.1导航坐标、导航方位与距离2.1.1导航坐标2.1.2导航方位与距离2.2坐标系及坐标转换2.2.1导航常用坐标系2.2.2坐标系相互转换2.3导航时间系统2.3.1世界时及其分类2.3.2历书时2.3.3原子时2.3.4协调世界时2.4导航信息融合与滤波技术2.4.1卡尔曼滤波2.4.2扩展卡尔曼滤波2.4.3容积卡尔曼滤波2.4.4无迹卡尔曼滤波2.4.5粒子滤波第3章捷联式惯性导航技术3.1捷联式惯性导航系统原理3.1.1四元数即时修正3.1.2捷联姿态矩阵计算3.1.3四元数最佳归一化3.1.4比力坐标转换3.1.5速度即时修正3.1.6位置矩阵即时修正3.1.7姿态速率及姿态角的计算3.1.8位置计算3.1.9航向角计算3.1.10重力加速度计算3.1.11捷联式惯性导航系统误差方程3.2捷联式惯性导航系统标定技术3.2.1惯性测量组件误差模型3.2.2双轴在线标定原理3.2.3双轴在线标定方案设计与实现3.3捷联式惯性导航系统初始对准技术3.3.1静基座粗对准3.3.2动基座粗对准3.3.3静基座捷联罗经对准3.3.4动基座捷联罗经对准第4章卫星导航技术4.1卫星导航系统基本原理4.1.1卫星导航系统构成4.1.2卫星导航系统坐标和时间系统4.2卫星测量值4.2.1测码伪距4.2.2载波相位测量值4.2.3多普勒测量值4.3卫星导航定位误差分析4.3.1与卫星相关误差4.3.2与信号传播路径相关误差4.3.3与接收机相关误差4.3.4其他误差4.4卫星导航定位方法4.4.1单点定位技术4.4.2伪距差分定位技术4.4.3载波相位差分定位技术4.4.4模糊度解算方法4.4.5精密单点定位技术第5章组合导航技术5.1惯性/卫星组合导航技术5.1.1惯性/卫星组合导航技术基本原理5.1.2惯性/卫星组合导航系统建模方法5.2惯性/天文组合导航技术5.2.1惯性/天文组合导航技术基本原理5.2.2惯性/天文组合导航系统建模方法5.3惯性/视觉组合导航技术5.3.1视觉传感器与导航技术5.3.2惯性/视觉组合导航技术基本原理5.4系统实例5.4.1组合导航试验设备5.4.2组合导航试验结果第6章自主导航技术6.1水面无人艇航迹规划技术6.1.1算法概述6.1.2Dijkstra算法6.1.3布谷鸟算法6.1.4遗传算法6.1.5智能水滴算法6.2水面无人艇碰撞威胁度评估技术6.2.1水面无人艇碰撞威胁度6.2.2水面无人艇碰撞威胁度评估方法6.3水面无人艇动态威胁规避技术6.3.1动态威胁规避问题描述6.3.2基于拓展最优交互避碰算法的水面无人艇动态威胁规避方法第7章协同导航技术7.1多水面无人艇协同导航类别7.2多水面无人艇协同导航模型建立7.2.1多水面无人艇协同导航状态空间模型7.2.2多水面无人艇协同导航声学网络建模7.2.3多水面无人艇协同导航系统建模7.2.4系统可观测性问题7.3协同导航系统通信延迟误差补偿7.4协同导航系统量测丢包处理7.4.1基于扩展卡尔曼滤波的量测丢失改进算法7.4.2基于自适应神经模糊推理系统辅助的量测丢失改进算法7.5系统设计实例7.5.1无人艇协同导航仿真验证7.5.2无人艇协同导航水上试验验证参考文献
内容摘要
本书是作者从事导航技术科研与教学工作多年的总结，着重论述了作者及其团队多年来在光纤陀螺捷联惯性导航技术、卫星导航技术、组合导航技术、自主导航技术以及协同导航技术方面做过的工作，并将其应用于水面无人艇获得的工程经验。全书共7章
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