基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究

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作者孙成娇

出版社哈尔滨工业大学出版社

ISBN9787576709339

出版时间2023-07

装帧平装

开本16开

定价88元

货号1203104077

上书时间2024-06-12

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商品描述: 目录
第1章绪论

1.1研究的目的及意义

1.2国内外水下协作系统发展现状

1.3水下协同导航状态估计方法研究现状

1.4本书的研究内容与结构安排

第2章基于声学测距的水下协同导航数学模型

2.1水下航行器常用坐标系及其相互关系

2.2基于声学测距的协同导航传感器介绍

2.3多AUV相对距离量测的协同导航数学模型

2.4本章小结

第3章带厚尾量测噪声的水下协同导航状态估计方法

3.1水声通信中的多路径效应

3.2优选互相关熵准则

3.3基于Stirling多项式插值公式的分开差分滤波

3.4基于优选熵的协同导航算法

3.5协同导航仿真及实验分析

3.6本章小结

第4章带未知噪声参数的水下协同导航状态估计方法

4.1水声通信中的环境噪声

4.2带未知噪声的估计方法

……

内容摘要

本书对多AUV协同导航状态估计方法进行了深人的探讨和研究。自主水下航行器在智慧海洋中发挥着不可菩代的作用，已被广泛应用于地貌脚探、石油开发、环境监测、地质采样和军事防务等诸多海洋工业化需求领域。在完成上述任务的过程中，高精度的定位系统是支撑AUV集群作业的前提和关健条件。

本书可为对水下航行器研究感兴趣的人员提供学习参考。

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