机器人工程力学
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作者楼力律；王晓军
出版社科学出版社
ISBN9787030740731
出版时间2022-12
装帧平装
开本16开
定价69元
货号1202835676
上书时间2024-06-11
商品详情
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目录
绪论1
思考题5
第1章点的运动学6
1.1运动学的基本概念6
1.2点的运动方程7
1.3点的速度和加速度8
思考题13
习题13
第2章刚体的基本运动16
2.1刚体的平移16
2.2刚体的定轴转动17
2.3角速度与角加速度的矢量表示21
2.4点的速度和加速度的矢量积表示22
思考题22
习题23
第3章点的合成运动25
3.1点的合成运动的概念25
3.2点的速度合成定理27
3.3点的加速度合成定理29
3.3.1牵连运动为平移时的加速度合成定理30
3.3.2牵连运动为转动时的加速度合成定理31
思考题33
习题34
第4章刚体的平面运动39
4.1刚体平面运动的简化及其运动方程39
4.2平面运动刚体上点的速度41
4.2.1基点法41
4.2.2速度投影法41
4.2.3速度瞬心法43
4.3平面运动刚体上点的加速度46
思考题49
习题50
第5章力和力偶54
5.1力的基本运算54
5.1.1力与力系54
5.1.2力的分解与投影54
5.1.3汇交力系的合力56
5.2力矩57
5.2.1力对点之矩57
5.2.2合力矩定理58
5.2.3力对轴之矩58
5.3力偶60
思考题62
习题63
第6章力系的简化65
6.1静力学公理65
6.2力的平移定理与任意力系的简化66
6.2.1力的平移定理67
6.2.2任意力系的简化68
6.2.3简化结果的分析70
6.3分布载荷与重心71
6.3.1分布载荷及其简化71
6.3.2重心、形心和质心72
思考题75
习题75
第7章约束与受力分析77
7.1约束与约束力77
7.1.1载荷与约束力77
7.1.2工程中常见的约束77
7.2物体的受力分析81
思考题85
习题86
第8章刚体与刚体系的平衡88
8.1刚体平衡方程88
8.2平面力系的平衡方程89
8.3平面刚体系的平衡问题92
8.4空间力系的平衡方程96
思考题98
习题99
第9章质点动力学103
9.1动力学概述103
9.2质点运动微分方程及其应用105
9.3质点动力学的达朗贝尔原理108
思考题109
习题110
第10章动力学普遍定理112
10.1动量定理112
10.1.1动量112
10.1.2动量定理及其守恒113
10.1.3质心运动定理及质心运动守恒114
10.2动量矩定理116
10.2.1动量矩116
10.2.2转动惯量118
10.2.3动量矩定理及其守恒119
10.2.4刚体定轴转动微分方程121
10.2.5刚体的平面运动微分方程122
10.3功和动能定理123
10.3.1动能124
10.3.2功125
10.3.3动能定理127
10.3.4功率与机械效率129
思考题131
习题132
第11章材料力学的基本概念137
11.1材料力学的研究对象和任务137
11.2内力与基本变形139
11.3应力与应变141
思考题143
习题143
第12章轴向拉伸与压缩145
12.1直杆轴向拉伸或压缩时的轴力与轴力图145
12.2直杆轴向拉伸或压缩时截面上的应力146
12.2.1直杆轴向拉压时横截面上的正应力146
12.2.2圣维南原理147
12.2.3应力集中149
12.2.4直杆轴向拉压时斜截面上的应力149
12.3材料在常温静载下的拉伸与压缩力学性能150
12.3.1材料的拉伸与压缩试验150
12.3.2低碳钢拉压时的力学性能150
12.3.3灰口铸铁拉压时的力学性能152
12.3.4其他材料的力学性能153
12.4直杆轴向拉伸或压缩时的强度计算154
12.5直杆轴向拉伸或压缩时的变形计算156
12.6拉伸与压缩的超静定问题158
12.6.1拉压超静定问题简述158
12.6.2装配应力和温度应力159
思考题160
习题161
第13章圆轴扭转与连接件的强度164
13.1扭转的概念164
13.2扭矩与扭矩图164
13.3圆轴扭转时的应力与强度计算166
13.4圆轴扭转时的变形与刚度计算170
13.5连接件的强度计算173
13.5.1剪切实用计算173
13.5.2挤压实用计算174
思考题175
习题176
第14章直梁的弯曲179
14.1平面弯曲及剪力方程与弯矩方程179
14.1.1平面弯曲的概念179
14.1.2剪力与弯矩180
14.1.3剪力方程与弯矩方程181
14.2载荷、剪力和弯矩的关系183
14.2.1分布载荷、剪力和弯矩的微积分关系183
14.2.2集中力、集中力偶作用处梁内力的变化情况184
14.3梁横截面上的应力185
14.3.1纯弯曲梁横截面上的正应力185
14.3.2梁横截面的几何性质188
14.3.3横力弯曲时横截面上的应力190
14.4梁的强度计算191
14.5梁的变形194
14.5.1挠曲线近似微分方程194
14.5.2积分法求梁的变形195
14.5.3按叠加原理计算位移197
14.6超静定梁200
思考题201
习题203
第15章应力状态与强度理论207
15.1应力状态及其表示207
15.2平面应力状态分析208
15.2.1斜截面上的应力208
15.2.2主应力和主平面、应力极值209
15.3空间应力状态与广义胡克定律211
15.3.1空间应力状态211
15.3.2广义胡克定律212
15.3.3体积应变214
15.4复杂应力状态下的应变能密度214
15.5强度理论及其应用216
15.5.1强度理论216
15.5.2常见的四种强度理论216
15.5.3复杂形状零部件中的强度与刚度分析220
思考题223
习题223
第16章组合变形226
16.1组合变形与叠加原理226
16.2拉伸(压缩)与弯曲的组合变形227
16.3弯曲与扭转的组合变形230
16.4斜弯曲235
思考题236
习题237
第17章压杆稳定240
17.1稳定性与临界压力240
17.2细长压杆的临界压力与欧拉公式241
17.2.1两端铰支细长压杆临界压力241
17.2.2其他约束情况下细长压杆临界压力242
17.3临界应力及欧拉公式的适用范围244
17.3.1理想压杆的柔度244
17.3.2欧拉公式的适用范围245
17.3.3临界应力总图246
17.4压杆的稳定性校核248
17.5提高压杆稳定性的措施249
思考题250
习题250
附录A型钢表252
附录B部分习题答案258
附录C利用计算器求解工程力学数值问题263
参考文献268
内容摘要
本书按照高等学校工科本科“工程力学”课程的基本要求编写，本书共17章，包括点的运动学、刚性的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、力和力偶、力系的简化、约束与受力分析、刚体与刚体系的平衡、质点动力学、动力学普遍定理、材料力学的基本概念、轴向拉伸与压缩、圆轴扭转与连接件的强度、直梁的弯曲、应力状态与强度理论、组合变形、压杆稳定等内容，各章均有思考题和习题可供课堂内外研讨练习之用。本书在讲述概念和方法的同时，说明了工程力学在机器人机构、结构设计上的工程实例和应用场景。本书各章例题配有对应的视频讲解，可以通过相应二维码扫码观看，便于学生理解相关知识点。基于工程教育专业认证的理念，本书可对机器人工程和相关、相近专业的毕业要求形成支撑，其中对工程知识、问题分析、设计解决方案的毕业要求形成较强支撑，对使用现代工具、工程与社会、职业规范等的毕业要求形成一定的支撑。
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