工业机器人技术基础及应用

为贯彻落实《国家职业教育改革实施方案》的指导思想和工作任务，打造具有职业教育类型特色的教材，西安航空职业技术学院与亚龙智能装备集团股份有限公司联合其他几所学校共同编写此立体化教材。
本书在内容编写上以工业机器人技术应用实践为主，简化理论，*化还原实际应用，符合目前*推行的“1 X”证书制度试点工作中对工业机器人技术技能型人才培养目标的要求；在结构编排上以ABB工业机器人的应用为例，循序渐进，遵循读者认知规律，坚持趣味导学原则，通过典型案例解说，达到理论认知和操作实践一体化。
本书共分为五个项目，分别是工业机器人基础、工业机器人操作基础、工业机器人编程基础、工业机器人硬件及通信基础、ABB工业机器人应用实例。每个项目都配有对应的操作视频、电子课件、习题等，符合立体化教材的建设要求，期待读者通过对本书的学习，掌握工业机器人操作与编程的基本技能，达到触类旁通的效果。
本书由西安航空职业技术学院田小静任主编，亚龙智能装备集团股份有限公司王燕泽、郑州信息科技职业学院张艳霞任副主编，西安航空职业技术学院叶婷、淮海技师学院刘冬参与编写。田小静编写项目五，王燕泽编写项目二，张艳霞编写项目三，叶婷编写项目四，刘冬编写项目一。在编写过程中，编者参阅了相关书籍和网络资料，还得到了亚龙智能装备集团股份有限公司、ABB（中国）有限公司上海分公司的大力支持，在此深表感谢。许多兄弟院校的同行及专家对本书编写提出了很多宝贵意见，在此一并表示感谢。
由于编者水平有限，书中难免有不当之处，恳请读者批评指正，可将意见和建议反馈至Email：36722038@qq.com。

本书以ABB工业机器人为对象，采用YL1351A型六自由度工业机器人实训设备及YL1355A型工业机器人焊接系统控制与应用设备，结合工业机器人应用编程“1 X”证书应知应会知识要求编写而成。本书主要内容包括工业机器人基础、工业机器人操作基础、工业机器人编程基础、工业机器人硬件及通信基础、ABB工业机器人应用实例五个项目。在ABB工业机器人应用实例项目中，将常用工业机器人的搬运、码垛、焊接等内容通过现场编程和离线编程两种方式进行讲解，扩大了工业机器人技术的应用范围，具有很强的实践意义。另外，本书每个项目中的重点、难点知识都通过视频、动画或现场操作等方式进行辅助介绍，从而使学习过程中的知识点更加直观、易懂，使读者快速掌握工业机器人技术。
本书可作为高等职业院校、技师与技工院校工业机器人机电一体化、电气自动化等专业的教材，也可作为相关岗位工程技术人员的培训教材。

前言
项目一工业机器人基础1
学习任务一工业机器人概述1
学习任务二工业机器人分类及应用3
项目二工业机器人操作基础7
学习任务一工业机器人使用安全规范7
学习任务二工业机器人硬件连接11
学习任务三工业机器人示教器的使用17
学习任务四工业机器人手动操纵27
学习任务五工业机器人坐标系34
学习任务六工业机器人系统备份与恢复38
学习任务七工业机器人转数计数器更新44
学习任务八更改工业机器人的时间及查看日志50
项目三工业机器人编程基础53
学习任务一RAPID程序结构组成53
学习任务二工业机器人运动指令59
学习任务三程序数据的应用及介绍63
学习任务四工业机器人重要程序数据的建立71
学习任务五示教板零件编程92
学习任务六工业机器人常用指令介绍95
项目四工业机器人硬件及通信基础106
学习任务一工业机器人I/O通信与硬件106
学习任务二ABB工业机器人标准I/O板——DSQC651板的配置117
学习任务三I/O信号监控与操作129
学习任务四工业机器人Socket通信141
项目五ABB工业机器人应用实例147
学习任务一工业机器人搬运程序的编写及调试147
学习任务二工业机器人搬运离线编程及演示154
学习任务三工业机器人码垛程序的编写及调试159
学习任务四工业机器人码垛离线编程及演示163
学习任务五工业机器人焊接系统的程序编制与调试166
参考文献187